Care-O-botのシミュレーション(アーム編)

気が向いたのでCare-O-botのアームのほうも動かします。

インストール
$ rosdep install cob3_gazebo cob3_arm

$ rosmake cob3_gazebo cob3_arm

動かす

$ roscd cob3_gazebo/ros/launch

$ roslaunch cob3_arm.launch

えー！

アームだけっすか。ビビった。

やはりJointSplineTrajectoryControllerを使って動かすみたいです。

$ rosrun cob3_arm simple_trajectory.py

とするとぐにゃぐにゃと動きます。

cob3_arm/ros/src/simple_trajectory.py

に軌道がかかれているので、これを変更すれば自由にアームを動かせますね。

次にGUIを使って操作する方法もあるのでこれを紹介します。

インストール

$ rosdep install cob3_dashboard

$ rosmake cob3_dashboard

実行

$ rosrun cob3_dashboard knoeppkes.py

ボタンを押すと動きますがあまり実用的ではなさそうです。

自分で軌道作って登録する感じでしょうか？

今日はここまで。

アームと台車が連動して動くかと思っていたのでちょっと残念ですね。

がんばればすぐできると思いますが。。。

Care-O-botのシミュレーションを試す

ドイツのCare-O-botのソフトがROSベースで公開されましたね。
私はこのロボットかなり好きだったので、ちょっとうれしいような、くやしいような。

さっそくかるーく試してみます。

まずはソフトのインストールから。

http://www.care-o-bot-research.org/software/care-o-bot-in-use

Gitを使ってDLするみたいなんで、git使っていない人はインストールしましょう。


$ sudo apt-get install git git-core gitk

で、次にgithubというサイトを使ってコードを配布しているので、
ここのアカウントがない人は作ります。

以下のサイトにいくと、sign upって書いてあると思うので、そこからsign upしてください。

http://github.com/ipa320/care-o-bot

※参考
そのときに、sshのpublicキーを要求されるので、

$ ssh-keygen -t rsa

として、
$HOME/.ssh/id_rsa.pub
の中身をコピペします。

gitは使ったことないので、不安ですが、
$ cd ~/ros/pkgs
$ git clone http://github.com/ipa320/care-o-bot.git care-o-bot

してコードをゲットしました。

$ cd ~/ros/pkgs/care-o-bot
$ . makeconfig
をターミナルで必ずするようにと書いてあります。

そして

$ rosdep install cob3_gazebo teleop_base
$ rosmake cob3_gazebo teleop_base

しましょう。

$ roscd cob3_gazebo/ros/launch

$ roslaunch cob3_pr2base.launch

シミュレータが上がりました。

ちょっと上から降ってくるので、びっくりしましたw

アームなしバージョンなんですね。

そして、以下のようにするとキーボードで動かせます。

$ rosrun teleop_base teleop_base_keyboard

今回はこれだけにしておきます。

アームもやりたい！