TurtleBot2もらったぞ！

iHeartRoboticsをご存知でしょうか？
iHeartEngineeringでTurtleBotの販売などを手がけております。

そこのBillさんとはROSを通じて友達になりまして、
（似たようなソフトを作ったり、趣味が合います。）
以前ROSのTシャツやらグッズをもらったりしました。

そしてなんと、今回出たばかりのTurtleBot2を貰いました！
うおーー！！！
他にもいろんなキットももらっちゃいました！

我が家の使い古されたルンバとのツーショット。
色が同じで兄弟みたい。

はるばる名古屋まで会いに来てくれたので、そのまま
名古屋のミッドランドスクエアというビルのオープンスペースで
二人でセットアップ＆動かして遊んでました。
最高に楽しかったです。動画です↓（音声お聞き苦しくてすみません）

TurtleBot１や、ルンバはオドメトリ性能があまりよくなく、自律移動はやっとこさ、
って感じでしたが、オドメトリ性能が向上したということなので、
バリバリ家の中を走り回らせそうです！

私はドキュメントの日本語化、ソフト開発などやりまくります。
日本のみなさんも安心して、ぜひTurtleBot2買って、
日本で、世界で一緒に遊びましょう！

Thanks!! iHeartRobotics!! Bill!!!

TurtleBotの持つ意味

Willow GarageからTurtleBotという新しいロボットが発表されました。

http://www.willowgarage.com/turtlebot

紹介動画はこちら


PR2と比べちゃうとちょっと、、、、
という感じがしますね。

しかしWillowのrobot紹介ページでは、テレプレゼンスロボットのTexaiより上にあります。
PR2, TurtleBot, Texaiの順。
ここからもWillowのやる気をちょっと感じます。
http://www.willowgarage.com/robots

TurtleBotはiRobotのCreateというルンバの掃除機抜きバージョン（日本では未発売）＋Kinect+Netbookという構成で、自律移動ができます。
僕の以前作ったロボットにちょっと似てませんかね。




この亀ロボットが持つ意味は実は大きいと思います。
Createは確か２万円くらい、Kinectは1.5万くらい、Netbookは数万、これに特注フレームを合わせても１０万くらいでしょうか。
ということは普通のPCと同じかそれより安いくらいです。

WillowがやりたいのはROSにより誰でもロボットのプログラムが簡単に作れる世界の実現だと思います。今のPCのように。
しかしそれには誰でもロボットを持っていないといけない。でもロボットは誰でも持てるわけじゃない。高いし、作るにはある程度のメカ、電気の技術が必要。
そこでまず彼らがやったのはPR2を配ること。でもPR2は高すぎて(4000万円！）一般人には手がでない。
ROSとそのコミュニティのおかげでソフトはかなり揃ってきたけど、開発者の裾野はそこまで広がりきってはいない。
ハードウェアの壁は大きい。

シミュレータ上でPR2のプログラムも作れるけど、結局シミュレータでしか動かないならゲームのエージェントでも作ったほうが楽しい。やっぱりロボットの面白さは目の前で物理エージェントが動くことじゃないでしょうか。

そこでこのTurtleBotです。
このロボットなら誰でも、PCより安い値段で手に入れることができる。
しかも３Dセンサと、自律移動のソフトも付いている。
ロボットの知識がなくても誰でもロボットプログラミングができる時代がついに来たのです。
なのでTurtleBotは今までのWillowのロボットの中でもかなり革命的だと思います。
ロボットとしては普通だけど、そのもたらす意味は革命だと思うわけです。

ROSは自律移動、画像処理系のソフトが充実しているというイメージを僕は持っています。
なのでTurtleBotはROSとの相性もいいんじゃないでしょうか？

あとはマニピュレーション系をどうするかです。
６軸以上はないと満足なマニピュレーションはできないと思います。
つまりモータが６個以上ということで、ルンバよりさらに高価になります。
このマニピュレーションが可能なロボットが安価に手に入るようになったとき、
ロボット界には真の革命が起きるでしょう。
そこを狙っている人たちもきっといるでしょう。

なんて勝手な想像をしてみました。