TurtleBot2もらったぞ！

iHeartRoboticsをご存知でしょうか？
iHeartEngineeringでTurtleBotの販売などを手がけております。

そこのBillさんとはROSを通じて友達になりまして、
（似たようなソフトを作ったり、趣味が合います。）
以前ROSのTシャツやらグッズをもらったりしました。

そしてなんと、今回出たばかりのTurtleBot2を貰いました！
うおーー！！！
他にもいろんなキットももらっちゃいました！

我が家の使い古されたルンバとのツーショット。
色が同じで兄弟みたい。

はるばる名古屋まで会いに来てくれたので、そのまま
名古屋のミッドランドスクエアというビルのオープンスペースで
二人でセットアップ＆動かして遊んでました。
最高に楽しかったです。動画です↓（音声お聞き苦しくてすみません）

TurtleBot１や、ルンバはオドメトリ性能があまりよくなく、自律移動はやっとこさ、
って感じでしたが、オドメトリ性能が向上したということなので、
バリバリ家の中を走り回らせそうです！

私はドキュメントの日本語化、ソフト開発などやりまくります。
日本のみなさんも安心して、ぜひTurtleBot2買って、
日本で、世界で一緒に遊びましょう！

Thanks!! iHeartRobotics!! Bill!!!

rosserialを使ってArduinoとROSで通信する

みなさんArduino使っていますか？
イタリア製のいかしたマイコンです。
mbedのほうがオシャレな気がしますが、
まだまだArduinoのほうが強い気がします。

ArduinoとROSを通信させたいときに便利なrosserial_arduinoを紹介します。

rosserial_arduinoは以下のメリットがあります。

• ArduinoのスケッチをROSライクに書ける
• ArduinoとROSのインタフェースで通信できる

まあ、要するにマイコンとPCのプロトコルをいちいち決めるのがめんどくさいときに楽できますよ、ってことです。

ちなみにrosserialはシリアル通信でROSをおしゃべりするための汎用的なライブラリで、rosserial_arduinoは、そのArduino用ライブラリになります。

PCとはjava/pythonで接続します。


チュートリアルはこちら。

http://ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup
http://ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World

インストール

sudo apt-get install ros-fuerte-rosserial

でもいいんですが、これだと最新のArduino IDE(1.0以降)で動きません。
なので、最新版をソースから使うのがいいです。
（groovyではそのまま動くと思います。）


hg clone https://kforge.ros.org/rosserial/hg rosserial
rosdep install rosserial_arduino
rosmake rosserial_arduino


そしたらそれを以下のコマンドでインストールします。<sketchbook>はArduino IDEをインストールしたパスで置き換えてくださいね。


roscd rosserial_arduino/libraries
cp -r ros_lib <sketchbook>/libraries/

するとArduinoのサンプルにros_libというのが出るので、
これで遊べます。

ExampleからHelloWorldを選択して、ダウンロードしてみてください。

実行

まずroscoreを上げます。

roscore

次にマイコンとシリアル通信するPCのソフトを上げます。

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

するとすでにArduinoがROSをしゃべっているので、確認しましょう。

rostopic echo chatter

Publish/Subscribeができるようです。サービスはまだないのかな？

Interactive Markersを使おう（２）：作って仕組みを理解する

では引き続きInteractive Markersです。

今回は簡単なサンプルを書いて、仕組みを理解しましょう。

http://www.ros.org/wiki/rviz/Tutorials/Interactive%20Markers%3A%20Writing%20a%20Simple%20Interactive%20Marker%20Server


roscreate-pkg im_tutorials roscpp interactive_markers
cd im_tutorials
以下をsrc/simple_marker.cppとして保存。

#include <ros/ros.h>

#include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>

void processFeedback(
    const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback )
{
  ROS_INFO_STREAM( feedback->marker_name << " is now at "
      << feedback->pose.position.x << ", " << feedback->pose.position.y
      << ", " << feedback->pose.position.z );
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "simple_marker");

  // create an interactive marker server on the topic namespace simple_marker
  interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("simple_marker");

  // create an interactive marker for our server
  visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;
  int_marker.header.frame_id = "/base_link";
  int_marker.name = "my_marker";
  int_marker.description = "Simple 1-DOF Control";

  // create a grey box marker
  visualization_msgs::Marker box_marker;
  box_marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
  box_marker.scale.x = 0.45;
  box_marker.scale.y = 0.45;
  box_marker.scale.z = 0.45;
  box_marker.color.r = 0.5;
  box_marker.color.g = 0.5;
  box_marker.color.b = 0.5;
  box_marker.color.a = 1.0;

  // create a non-interactive control which contains the box
  visualization_msgs::InteractiveMarkerControl box_control;
  box_control.always_visible = true;
  box_control.markers.push_back( box_marker );

  // add the control to the interactive marker
  int_marker.controls.push_back( box_control );

  // create a control which will move the box
  // this control does not contain any markers,
  // which will cause RViz to insert two arrows
  visualization_msgs::InteractiveMarkerControl rotate_control;
  rotate_control.name = "move_x";
  rotate_control.interaction_mode =
      visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;

  // add the control to the interactive marker
  int_marker.controls.push_back(rotate_control);

  // add the interactive marker to our collection &
  // tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it
  server.insert(int_marker, &processFeedback);

  // 'commit' changes and send to all clients
  server.applyChanges();

  // start the ROS main loop
  ros::spin();
}

CMakeLists.txtに


rosbuild_add_executable(simple_marker src/simple_marker.cpp)

を追加。

で、

make

bin/simple_marker

roscore

rosrun rviz rviz

前回のチュートリアルでやった、Interactive MarkersのUpdate Topicを/simple_marker/updateにセット。

で、トップメニューのInteractを選択すると以下のように矢印が出るはず。

矢印をドラッグするとマーカーが動いて、コンソールにメッセージが出ます。

visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXISをvisualization_msgs::InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXISに変えて、コンパイル＆実行してみましょう。

矢印が輪っかに変わりました。

ここでソースをおさらいします。

やっていることは、

• InteractiveMarkerServerを作る
• InteractiveMarkerを作り、そこにMarker(見た目)とコントローラをセットする
• InteractiveMarkerをInteractiveMarkerServerにコールバックと共に登録する。

コールバックにはvisualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtrが渡されるのでこれを使ってやりたいことを実現する。コールバックにはboost::functionが渡せるようです。

Interactive Markersを使おう（１）：とりあえず動かす

ひさびさにチュートリアルをやりましょう。

今回はInteractive Markersです。

rvizはご存知の通り、基本的にビューワで、ロボットの状態を一方的に表示します。

（目的地など、一部入力も可能ですが）

Interactive Markersはrvizに、ユーザからのさまざまな入力を受け付ける機能を追加します。

こちらにチュートリアルがあるので見て行きましょう。

http://www.ros.org/wiki/rviz/Tutorials/Interactive%20Markers%3A%20Getting%20Started

なにはともあれ、とにかくプログラムを実行しましょう。

まずはroscore。

roscore

で、サンプルの実行。

rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls

で、肝心のrvizを立ち上げます。

rosrun rviz rviz

以下の画像を参考にrvizの設定をしてください。

• fixed frameを'/base_link'に
• 左下のAddを押してInteractive Markersを加える
• そのトピックを'/basic_controls/update'にセット

するとメニューの'Interact'を置くと↑図のように矢印が出てきますので、さわって遊びましょう。

位置姿勢を入力するさまざまなサンプルが表示されます。

basic_controlsをC-cで落として、pongを試しましょう。

rosrun interactive_marker_tutorials pong

として、InteractiveMarkersのUpdate Topicを/pong/updateにします。

すると以下のようなピンポンゲームをrviz上で遊べてしまいます！

バーをマウスでドラッグするとピンポン玉（円柱です）が動き出します。

うまくバーで跳ね返しましょう。

ROS界隈のニュース

ごぶさたしております。

生存確認代わりに最近のROSっぽいところのニュースと所感を書いておきます。
ここの読者からすると今更感がたっぷりなニュースです。

TexaiからBeamへ！

Willow GarageからスピンアウトしたSuitable Technologies inc.が作ったテレプレゼンスロボットが公開されました。Beamです。

特徴は１７インチの巨大モニターだと思います。
操作者の存在感を出すにはそれくらい必要なんですかね。

RethinkRoboticsのBaxter発表！

そしてなんといってもBaxterですよね。

約２００万円という価格が特徴ですね。

で、ROSは？

ということで、これらとROSって何か関係あるのか？

ってことなんですけど、まさにこの２つのロボットはどっちもROSを使っているんです。

(Beamは言うまでもないですが、BaxterはROSメーリスにROSベースのSDKの人材募集していましたから間違いないでしょう）

しかし、両者ともROSへの言及は全くといっていいほどありません。

そして、これらのロボットは全くオープンじゃないです。
（そのうちSDKくらいは出してくるかもしれませんが）

ROSはもうおもちゃじゃなく、製品に確実に乗ってきています。

ROSはもう表に出ず、裏方でこっそり使われるというフェーズになったように感じます。

今後もたぶん、ROSはますます影を潜め、そして、どんどん浸透していくでしょう。

日本としてはなんか怖いような、でも同じく苦境にあるアメリカに是非大成功して欲しいような、そんな今日この頃です。

wxconsole (Web rxconsole)作ってみた

前回Android版rxconsoleを作りましたが、今回はWeb版を作ってみました。

見た目は↓な感じです。

Webということは当然rosbridgeを必要としますが、

多分、AndroidでもiOSでも動くと思います。

メッセージ詳細の表示。

設定。rosbridgeのバージョンを選択できます。
デフォルトはversion2.0にしちゃいました。

左上のテキストボックスにrosbridgeのホスト名を入れてEnter押すとつながります。
設定はすべてcookieに保存されるので次回アクセスからホスト名を含めた設定は不要です。
今回はAndroid版で付けなかったフィルタ機能もいれたのでかなり実用的だと思います。

ここにアクセスすればすぐ使えます。

http://otl.github.com/wxconsole/

ソースは

https://github.com/OTL/wxconsole

です。

rosbridgeはこちらを参照してください。

http://rosbridge.org/

rosbridge2.0

rosbridgeはブラウザからROSに接続できるwebsocketによるブリッジです。
http://rosbridge.org/

何時の間にかversion2.0が出るみたいです。
スタックも今のbrown-remotelabではなくなったようです。

version1.0はaptで入れられるやつは動かないです。
http://answers.ros.org/question/33825/rosbridge-error-in-rosproxypy-on-fuerte-with/

version2.0をいれます。

cd ~/ros
git clone http://kforge.ros.org/rosbridge/git rosbridge2
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/ros/rosbridge2:$ROS_PACKAGE_PATH" >> .bashrc

以下のようにしてサーバを走らせます。

rosrun rosbridge_server rosbridge.py

プロトコルはver1とは互換性がないのでご注意ください。

また、version2はまだ正式リリースされてないですね。
今週中リリース予定とのこと。

クライアントはここを見ると書けますので参照ください。
http://rosbridge.org/doku.php?id=wiki:getting_started

rospack, rosdep, rosintallがpipからインストールしないようになった

これまでpipでインストールしていたいくつかのrosのパッケージがaptで入れるように仕様変更されました。

すでにrospackなどで競合が起きて問題になっていました。

以下のようにしてpipで入れたパッケージを削除します。

$ sudo pip uninstall rosdep rospkg  rosinstall vcstools

そしてaptで同じ物を入れましょう。

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rospkg python-vcstools

私の環境では/usr/local/bin/ros*が削除されませんでしたが、
/usr/local/bin/ros*は不要なので、削除しました。

しかし、私の環境ではrosversionが動かなくなってしまいました。

$ rosversion
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/fuerte/bin/rosversion", line 4, in <module>
    import pkg_resources
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources.py", line 2711, in <module>
    parse_requirements(__requires__), Environment()
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources.py", line 584, in resolve
    raise DistributionNotFound(req)
pkg_resources.DistributionNotFound: rospkg==1.0.2

なので、

/opt/ros/fuerte/bin/rosversionを削除し、

python-rospkgを以下のようにして再インストールしたら直りました。

$ sudo apt-get install --reinstall python-rospkg

rosversionのパスを確認。/usr/bin以下ならOK。

$ which rosversion
/usr/bin/rosversion

クリーンな環境でやればこんなトラブルはないかもしれません。

Androidアプリにコマンドライン(CLI)から署名する

rxconsoleの署名に失敗してしまい、修復不可能にしてしまったので、
このミスを繰り返さないためにやり方を書きます。

参考）
http://developer.android.com/tools/publishing/app-signing.html

まず署名を作ります。


 keytool -genkey -v -keystore my-release-key.keystore
-alias alias_name -keyalg RSA -keysize 2048 -validity 10000

あとは、

ant.propertiesに


key.store=my-release-key.keystore
key.alias=alias_name

を記述。key.storeは相対パスなので注意。

ant release

で、bin/MainActivity-release.apkができる。（パスワードを２回聞かれます）

このやり方なら署名とzipaliｇｎもやってくれるので楽。

不正な署名でアップロードしてしまったら二度となおせないので、

パッケージ名を変えて作りなおすしかない。

android版rxconsole

みなさん、rxconsole使っていますか？
ROSのログを表示する便利ツールです。

で、Android版rxconsoleを作ってみました。

完成度の高いロボットは使うのにPCを必要としない一方で、
ちょっとした状態監視にlogを見たい、というコアな要求に答えてくれる
アプリです。

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ogutti.ros.android.rxconsole

まあ、sshでロボットにログインすればいいんですけど、エレガントじゃないですよね〜。

まだフィルタリング機能とか一部機能が足りないと思いますが、一応実用的なのではとおもいます。

是非使っていただきフィードバックをお願いします。

android_coreのインストール＆ビルド

rosjavaの入門をすっとばして、android_coreのインストールを見てみます。

原典：http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/index.html

１）ソースコードの入手

まず以下の２つが必要なのでイントールしましょう。

• Android SDK
• Apache Ant 

すでにインストールしている人はAndroid SKDを最新にアップデートしておきましょう（必須です。）

あとはroswsでインストールします。

roscd
rosws merge http://android.rosjava.googlecode.com/hg/.rosinstall
rosws update
source setup.bash

２）ビルド

android_coreが必要とするgoogleパッケージをビルドして、その後、メッセージをアップデートするためrosjava_messagesをビルドします。

roscd
cd google
./gradlew install

roscd rosjava_benchmarks
../gradlew install


roscd rosjava_messages
../gradlew install

で、最後にandroid_coreをビルド。

roscd android_core
./gradlew debug


以上です。

3)サンプルの実行

androidのエミュレータを上げた状態で、

roscd android_tutorial_pubsub
ant installd

とします。するとデバイスにインストールされるので、
アプリ一覧から選択して起動。
Mater選択画面では"New Master"を選択しましょう。
アプリ内でMasterが立ち上がるみたいです。

以上です。


以下は参考情報なので気にしないでいいです。

原典のドキュメント通りにやると
私の環境では以下のようなエラーがでました。なのでgoogleパッケージのビルドを追加。

    [javac] Compiling 40 source files to /home/ogutti/ros/android_core/android_h

oneycomb_mr2/bin/classes

    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_honeycomb_mr2/src/org/ros/andr

oid/view/visualization/layer/CompressedBitmapLayer.java:40: パッケージ compressed_visualization_transport_msgs は存在しません。

（参考：http://answers.ros.org/question/32319/installing-rosjava-android_core-is-missing/）

さらに以下のようなエラーがでました。なのでrosjava_benchmarksのビルドを追加。
（これはいらないはずだが・・・）


    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_benchmarks/src/org/ros/android/android_benchmarks/MainActivity.java:25: シンボルを見つけられません。
    [javac] シンボル: クラス TransformBenchmark
    [javac] 場所    : org.ros.rosjava_benchmarks の パッケージ
    [javac] import org.ros.rosjava_benchmarks.TransformBenchmark;
    [javac]                                  ^
    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_benchmarks/src/org/ros/android/android_benchmarks/MainActivity.java:61: シンボルを見つけられません。
    [javac] シンボル: クラス TransformBenchmark
    [javac] 場所    : org.ros.android.android_benchmarks.MainActivity の クラス
    [javac]     nodeMainExecutor.execute(new TransformBenchmark(), nodeConfiguration);

さらに:android_benchmarksで以下のようなエラーがたくさんでました。これはAndroid SDKをアップデートしました。

       [dx] UNEXPECTED TOP-LEVEL EXCEPTION:

       [dx] java.lang.IllegalArgumentException: already added: Lorg/apache/xmlrp

c/XmlRpcRequestConfig;....

(参考：http://answers.ros.org/question/31252/dex-errors-when-compiling-android_tutorial_pubsub/)

さらにandroid_tutorial_hokuyoで失敗。SDKアップデート後にcleanしていなかったので、

gradlew cleanして再ビルドしたら直りました。

rosjavaのプロジェクト作成＆Talker作成

今回はrosjavaを利用したプロジェクトを作ってみます。
まずはrosjavaのインストールをしておいてください。
また、rosの基本は分かった人向けの記事です。

原典
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/getting_started.html

１）パッケージディレクトリの作成

まずはROS_PACKAGE_PATH以下に移動してください。
今回はrosjava_tutorial_pubsubというパッケージを作成するとします。

roscreate-pkg rosjava_tutorial_pubsub
cd rosjava_tutorial_pubsub
rm Makefile CMakeLists.txt

（rosmake/rosbuildを使わないので、manifestのdependsとかは影響ないみたいです。）

２）build.gradleを作成

以下をrosjava_tutorial_pubsub直下にbuild.gradleとして保存。

apply plugin: 'java'

// The Maven plugin is only required if your package is used as a library.
apply plugin: 'maven'

// The Application plugin and mainClassName attribute are only required if
// your package is used as a binary.
apply plugin: 'application'
mainClassName = 'org.ros.RosRun'

sourceCompatibility = 1.6
targetCompatibility = 1.6

repositories {
  mavenLocal()
  maven {
    url 'http://robotbrains.hideho.org/nexus/content/groups/ros-public'
  }
}

version = '0.0.0-SNAPSHOT'
group = 'ros.my_stack'

dependencies {
  compile 'ros.rosjava_core:rosjava:0.0.0-SNAPSHOT'
}

３）ソースの配置

mkdir -p src/main/java

ソースをsrc/main/java以下に、テストをsrc/test/java以下に配置します。

今回は以下をsrc/main/java/Talker.javaとして保存。
publisherです。

package org.ros.rosjava_tutorial_pubsub;

import org.ros.concurrent.CancellableLoop;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.AbstractNodeMain;
import org.ros.node.ConnectedNode;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.topic.Publisher;

/**
 * A simple {@link Publisher} {@link NodeMain}.
 * 
 * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler)
 */
public class Talker extends AbstractNodeMain {

  @Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

  @Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
    final Publisher<std_msgs.String> publisher =
        connectedNode.newPublisher("chatter", std_msgs.String._TYPE);
    // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts
    // down.
    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

      @Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

      @Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
        std_msgs.String str = publisher.newMessage();
        str.setData("Hello world! " + sequenceNumber);
        publisher.publish(str);
        sequenceNumber++;
        Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}

４）ビルド

ビルドはrosjava_coreの直下にあるgradlewを使うので、以下のようにするといいかもです。

`rosstack find rosjava_core`/gradlew installApp

５）実行

roscoreを動かした状態で、

./build/install/my_rosjava/bin/rosjava_tutorial_pubsub org.ros.rosjava_tutorial_pubsub.Talker


rostopic echo /chatter

すると、ちゃんとpublishされているのが確認できます。

今回はサンプルがそうなっているので、
org.rosというドメイン名で作ってしまいましたが、自分のパッケージを作る時は、
ドメイン名＋ROSパッケージ名をつけましょう。

http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/best_practices.html#java-package-names

rosjavaインストール

今回はroswsを使ってrosjavaをインストールします。
すでに~/rosというworkspaceがあることを前提とします。

まだworkspaceなんて作ってないよ、という人は↓を参照ください。

rosintall&rosws入門
http://ros-robot.blogspot.jp/2012/05/rosintall.html


原文
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/installing.html
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/building.html

workspaceができている人は↓だけでインストール終了。
簡単ですね。

roscd
rosws merge http://rosjava.googlecode.com/hg/.rosinstall
rosws update
source setup.bash

よーし続いてビルドします。

gradleというシステムを使いますが、気せず以下のコマンドでOK。
rosmakeはサポートしないそうです。

roscd rosjava_core
./gradlew install

かなり時間がかかりますが、


BUILD SUCCESSFUL

Total time: 4 mins 28.255 secs

という感じになればOKです。

./gradlew eclipse

とするとeclipseのプロジェクトファイルを作ってくれるみたいです。

今回はここまで。

次回はサンプル作成をしてみましょう。

rosjavaの今

とある読者の方からblog通りにやったけどrosjava動かなかった。
という話を聞いたのでひさしぶりにrosjavaのドキュメント見て見ました。

そしたらちゃんとしたものができつつあるみたいです。

rosjava_coreがこちら
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/index.html

android_coreがこちら
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/index.html

前はantでビルドしてたけど今はGradleというものでビルドするように変わったみたいです。
rosjava/androidで作りたいものをひとつ思いついたので、
暇を見て再チャレンジしたいと思います。

私のとなりのロボットなヒト読んだよ

友人の瀬戸さんの本を読んだので宣伝。



脚注が超すごいので、ぜひ中学〜高校生くらいに読んで欲しいところ。


インタビューされた方の印象は比較的まともでまじめに感じました。
（かろうじて実物を知っていたのは小椋さんくらい）


夢にあふれたロボット博士でいたいもんだ。

スマートペットがやってきた

バンダイから出たスマートペットが届きました。

あまり勝手に動いたりしないので、生命感があまりなく、

良くも悪くも「おもちゃ」というイメージです。

電池の持ちとか考えると仕方ないのかな。という感じ。

ソフトが充実すれば面白くなるのかも？

まだ、なかなかレベル上がらないので認識できる言葉やジェスチャーも少なく、

結局DCモータ２つしかないので、表現力ももう一歩ですね。

首軸は、おすわりモードにすると、ギアの噛みあわせが変わって、

足のモータで首が動くようになる、というギミックっぽいです。

ここはなかなかすごいですね。

５０００円なので、かわいいiPhoneスタンドとしてもまあ、許せる値段ですかね〜。

動くだけでやっぱり可愛いい！

音がうるさいのがちょっと難点。

ビデオ取って見ました。

＝＝＝＝＝＝＝＝元ネタ紹介＝＝＝＝＝＝＝＝＝

偉大なる元ネタ by @kaduhi さん

@moyashi さん

私の

rosruby進捗

今日の進捗。

ロゴ作りました。

ros.orgのwikiとチュートリアルも少し書きました。

http://ros.org/wiki/rosruby
http://ros.org/wiki/rosruby/Tutorials

どうか、誰か使ってください。

Travis CI使ってみた

rosrubyのテスト実行環境が欲しかったので、Travis CIを使って見ました。

Travis CIは継続的インテグレーションをクラウド上で行うサービスです。

継続的インテグレーションというのは、ソフトを少しでも書き換えるたびに
すべてのテストを自動でやり直す仕組みだと思います。
普通はJenkinsとか使うんだと思いますが、個人だとサーバーとかないし、
オープンソースならTravis CIを使うのがナウいみたいです。

Travis CIは様々な言語に対応しており、例えば、rubyの1.8, 1.9, jruby1.8など、同じ言語でも異なるヴァージョンでテストできたりします。

基本的にGitHubとの連携で使うみたいです。

ここの解説が詳しくていいです。
http://mochizblog.heroku.com/21

.travis.ymlというYAMLファイルに設定を記述します。
私の環境だと↓のような感じ。

language: ruby
rvm:
 - 1.8.7
 - 1.9.3
 - jruby-18mode # JRuby in 1.8 mode
env:
 - ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ROS_PACKAGE_PATH=$HOME RUBYLIB=$HOME/builds/OTL/rosruby/rosruby/lib

• rvm rubyの実行環境の切り替えの設定
• env 環境変数の切り替えの設定。複数ある場合は横にならべる。

rubyで、version1.8.7, 1.9.3, jrubyの1.8モードでビルドします。

envに複数書くと、それとversionの掛け算の数だけタスクが生成されます。

つまり、

• 1.8.7 & ENV1
• 1.9.3 & ENV1
• jruby & ENV1
• 1.8.7 & ENV2
• 1.9.3 & ENV2
• jruby & ENV2

の６回テストしてくれる。

なお、実行されるコマンドは言語ごとに違いますが、rubyの場合は、リポジトリのルートで

$ bundle exec rake

が実行されます。

なので、Gemfileに必要なgemを入れて（rakeを含む)、rakeでテストが走るようにしておけばOK。 rake testではないのがポイント。
Gemfileは以下のようにしてみました。rakeもいれないといけないって書いてありました。

source 'https://rubygems.org'
gem 'rosruby_msgs'
gem 'rake'
gem 'yard'

# ここからはROS情報

なお、rosrubyはテストの実行にroscoreとROSのメッセージファイルを必要とします。

Travis CIではaptで必要なソフトを入れられるんですが、本家とlaunchpadのみ。

で、ROSは独自なので困りました。

そこで、ノリで

• ruby版のroscoreの作成
• gemでrosruby_msgs（rosruby用コンパイル済みメッセージ）を公開

という２つをやりました。

gem install rosruby_msgsでrosrubyであらかたコンパイルしたメッセージがインストールできるようにしました。（ほとんど意味ないです。）

ruby版roscoreは簡単かと思いましたが案外難しかった。仕様が明らかじゃないし。

ROS Unity Indicator

Ubuntu Unityユーザのみなさんこんにちは。

最初にUnityを触った時はありえない！
と思いましたが、今や慣れました。みなさんはどうですか？

前回ちらっと紹介しましたが、ROSの状態を示すアイコンをバーに追加してみました。

インストールは前回記事を参照してください。
roswsを使っている人は以下で入れられます。


$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws update

実行は以下です。

$ rosrun unity_indicator ros_indicator

おなじみROSのアイコンがでます。
で、ノードやトピック、サービス、パラメータの参照ができます。

エラーが発生（Logにエラーレベルを出力）するとアイコンが赤くなります。

また、トピック詳細を参照すると、ぼやっと現れます。
ノードをKillしたりもできます。

ROSは基本的にコマンドラインが重視されますが、これくらいのちょい機能＋オシャレならいいんじゃないかなー。
本当はrosrubyでつくろうとしたけど、Pythonでプロトタイプしてたらめんどくさくなって、そのままPythonです。

動画はこちら。
大画面推奨ですが全画面だとおかしくなるかも。

追記：
すでにほぼ同じものがありました。
さすがiHeartRoboticsやるなぁ。

http://www.ros.org/news/2010/08/rind-ros-status-indicator.html
http://ros.org/wiki/rind

rosintall&rosws入門

rosintallとrosws (ROS workspace)の仕組みについて調べてみました。

rosintallは、ソースからROSのスタックを持ってきてビルドするためのものでした。
fuerteになって、rosintallはroswsで実質置き換えられたようです。
rosintallは、
rosintall, rosws, roslocate, roscoという４つのコマンドでできているようです。

roswsはrosintallでできることは全部できる、と書いてあるので、
roswsをマスターしましょう。

もとのチュートリアルはこちら。

http://www.ros.org/doc/api/rosinstall/html/rosws_tutorial.html

１．インストール

Ubuntuの人は以下のコマンドで入れることができます。

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo pip install -U rosinstall

２．ワークスペースの初期化

以下のコマンドを打って、/tmp/rosws_tutorialというディレクトリをワークスペースにしてみましょう。

$ cd /tmp
$ mkdir rosws_tutorial
$ cd rosws_tutorial
$ rosws init
Writing /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall
(Over-)Writing setup.sh, setup.bash, and setup.zsh in /tmp/rosws_tutorial

rosws init complete.

Type 'source ./setup.bash' to change into this environment.
Add that source command to the bottom of your ~/.bashrc to set it up every time you log in.

If you are not using bash please see http://www.ros.org/wiki/rosinstall/NonBashShells

すると以下のファイルができます。

$ ls -a
./  ../  .rosinstall  setup.bash  setup.sh  setup.zsh

以下のようなコマンドを打ってみると、ワークスペースがセットされました。

$ rosws info
workspace: /tmp/rosws_tutorial
ROS_ROOT: None

もし、はやまって環境変数ROS_WORKSPACEがすでにセットされてるとエラーになります。

ERROR: Ambiguous workspace: ROS_WORKSPACE=/home/ogutti/ros/otl-ros-pkg, /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

そのときは↓のようにしましょう。

$ unset ROS_WORKSPACE

（ROS_WORKSPACEは、rosws initで作ったsetup.bashを読み込むことでセットするもののようです。）

３．ROSディストロの情報をセット

以下のようにするとfuerteの環境がセットされるみたいです。これをやることで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読みこまなくてよくなります。

$ rosws merge /opt/ros/fuerte/.rosinstall
     Performing actions:

     Add new elements:
  /opt/ros/fuerte/share,  /opt/ros/fuerte/share/ros,  /opt/ros/fuerte/setup.sh,  /opt/ros/fuerte/stacks

Overwriting /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

rosws update complete.

Do not forget to do ...
$ source /tmp/rosws_tutorial/setup.sh
... in every open terminal.
Config changed, maybe you need run rosws update to update SCM entries.

使い始めるには生成したsetup.bashを読み込みましょう。

$ source setup.bash

これで、ROS_WORKSPACE環境変数がセットされました。

確かめてみてください。

$ echo $ROS_WORKSPACE

$ roscd

すると、ここに来れますね。

４．ワークスペースの拡張

折角なのでrosrubyでも入れてもらいたいところですが、rosruby入れるとメッセージのビルドが遅くなって迷惑をかけるので、最新の私のリポジトリorz-ros-pkgでも入れましょう。

$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws info

workspace: /tmp/rosws_tutorial

ROS_ROOT: /opt/ros/fuerte/share/ros

 Localname                 S SCM  Version-Spec UID  (Spec) URI  (Spec) [https://...]

 ---------                 - ---- ------------ ----------- -------------------------

 orz-ros-pkg               x git  master                   github.com/OTL/orz-ros-pkg.git

 /opt/ros/fuerte/stacks                                    

 /opt/ros/fuerte/share                                     

 /opt/ros/fuerte/share/ros 

以上のように表示されたでしょうか？ちゃんとorz-ros-pkgが登録されています。

$ rosws update

すると、見事に登録されたorz-ros-pkgがインストール（ダウンロード）されました。

新しいリポジトリを加えるときは、

1. rosws mergeでrosintallファイルを追加
2. rosws updateでダウンロード＆アップデート。

という流れみたいですね。

これで大体つかめたんじゃないでしょうか？

もっと機能は豊富なので、知りたい人は原典URLを参照ください。

まとめ

ということで今までと↓が変更点です。

ここでは試しに/tmp/rosws_tutorialでやりましたが、本番は~/rosなどでやるといいでしょう。

• .bashrcでROS_PACKAGE_PATHを直接編集しない
• .bashrcにROS_WORKSPACEを書かない
• .bashrcで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読み込まない
• 作成したWORKSPACEのsetup.bashを読み込む