2011年9月8日木曜日

ROS Electricのインストール(PCL1.1との共存)

さそっくelectricをインストールしようとしたのですが、依存関係が満たせないとのエラーになりました。(PCL1.1をスタンドアロンで入れたUbuntu 10.04で、ROS diamondbackが入った状態です。)

しぼっていくと以下のエラーが原因のようです。

依存: libeigen3-dev (= 3.0.1-1+ros4~lucid) しかし、3.0.2-1lucid3 はインストールされようとしています


これはスタンドアローンのPCLとの競合が原因のようです。
まずPCLを削除します。(ROS側で同じバージョンの1.1が入るので削除してもいい??でしょう)

$ sudo apt-get remove libpcl-1.1 libeigen3-dev

次に以下のファイルを削除するか、拡張子を変更するか、中身を"#"でコメントアウトします。
/etc/apt/sources.list.d/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de-pcl-lucid.list

そして
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-electric-desktop-full

で入るはずです。
競合してしまうのは非常に残念ですね。

ROS Electric on OSX (Lion)

ROS ElectricをMac(Lion)に入れようとしましたが、rosconsoleのビルドでこけています。

調べたら以下のパッチがあったのでこれを使ってみたらうまく行きました。
https://code.ros.org/trac/ros/attachment/ticket/3626/ros_comm-1.6.2-rosconsole_clang_osx.patch

以上メモでした。

iheart roboticsさんからTシャツもらった

iheart roboticsさんからROS Tシャツとiheartroboticsグッズを貰いました。

エアメールで頂きました。

みなさんもblogを一度は見たことがあると思います。
Tシャツちょっと長いけどうれしい!

さっそくみんな自慢しましたがここでも自慢させてください。
周りには通じる人少ないんで。


お返しに折り紙の本でも贈ろうかと思っています。

2011年9月2日金曜日

joint_state_publisherメモ(再)

以前joint_state_publisherを紹介しました。
http://ros-robot.blogspot.com/2010/11/jointstatepublisher.html

http://www.ros.org/wiki/joint_state_publisher

詳しいやり方を書かなかったので自分のためのメモです。

まず、joint_state_publisherをゲットします。
そのためにはmercurialというソフトを必要としますので、いれましょう。

$ sudo apt-get install mercurial

次に以下のコマンドでjoint_state_publisherを取得します。

$ hg clone https://kforge.ros.org/robotmodel/visualization

そうしたら、hoge_descriptionというパッケージにurdf/hoge.xmlというurdfファイルを作ったとすると、以下のようなlaunchファイルを用意して、
パラメータにファイルを読み込ませ、joint_state_publisherを駆動し、robot_state_publisherを動かし、rvizで表示します。
joint_state_publisherがsensor_msgs/JointStateを発行し、それをrobot_state_publisherがtfに変換します。それをrvizが表示するのです。

<launch>
  <param name="robot_description" textfile="$(find hoge_description)/urdf/hoge.xml"/>
  <param name="use_gui" value="true"/>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>


2011年9月1日木曜日

ROS Electric Emys release

Electric がリリースされました。
http://www.ros.org/wiki/electric

Diamondbackからの変更点のうち私が気になったものをざっと見てみましょう。


  • arm navigation (アームのプランニング系)1.0。
    • やっとアーム系がまともに使えるように
  • Interactive markers (rvizで物体に触れるようになる)
    • rvizでインタラクティブに操作できるように
  • PCL1.1 
    • 最新版が使えるようになりました
  • Android
    • javaによる実装のrosjavaがはいりました
  • tf
    • 最大100倍早くなったそうです。
  • sensor_msgs/Joy
    • joy/Joyメッセージがsensor_msgsに格上げです
  • eigen, opencv2, yaml_cppなどがUbuntu nativeのものを利用するように
  • Unary stackの導入
    • スタックかつパッケージというUnary stackができた!
    • リリース単位のstackと機能単位のpackageという矛盾を解消するようです
というくらいですかね。
まだインストールはしていません。