urdf-vizのバイナリリリースの自動化

URDFのビューワーの urdf-viz のバイナリリリースをはじめました。

Linux(たぶんなんでも動く)/MacOS/Windows用の３つがあります。さすがに64bit版だけです。

↓からダウンロード出来ます。

https://github.com/OTL/urdf-viz/releases

Windowsだとurdfファイルをurdf-viz.exeのアイコンにドラッグ・アンド・ドロップでURDF可視化できちゃう（rospackとかPATH通っていれば。もしくはmeshファイルのPathがurdfからの相対で書かれている場合は）ので本当に楽でいいです。（っていうかwindowsでrospack動くのか？）

前回は手動でリリースしたんですが、いい加減めんどくさいので自動化しました。

↓を参考に、というかこれを利用して環境を作りました。

https://github.com/japaric/trust

Linux/MacOS用にはおなじみのtravis-ciを使って、Windows用のCIには Appveryor を使いました。

タグをpushするとgithubのreleaseを自動で作ってくれて、そこにバイナリを配置してくれるようになっています。
githubのdeploy用のキーをさらに暗号化して 設定することでこういうことが出来るようです。

Rustで書かれたURDF Viewer: urdf-viz

今やロボットに最も適した言語として有名になりつつあるRustでURDFを可視化するツールを作りました。

http://github.com/OTL/urdf-viz

ぶっちゃけRustを勉強するために作り始めたのですが、やっと実用的な状態になったのでアナウンスしました。

Rustにはすでに

• 線形数学ライブラリ: nalgebra
• 3Dグラフィクスライブラリ： kiss3d
• メッシュローダー： assimp-rs

などのライブラリがあったので、

• 運動学ライブラリ（超工事中）
• URDFローダー

あたりを自分で作りました。

特徴的な機能として以下があります。

• Rustなのでシングルバイナリで動く
• 関節角度Limitを考慮して関節を動かせる
• 逆運動学（ヤコビアン）で手先を動かせる

Ubuntu16.04 64bitを使っている人は↓からダウンロードできます。

https://github.com/OTL/urdf-viz/releases/tag/v0.1.1

Rust使っている人は

$ cargo install urdf-viz

でインストールできます。

使い勝手は正直かなり悪いですが、やりたいことはなんとかできるのではないでしょうか？

フィードバックお待ちしております。

今回これを作ってみて、URDFフォーマットに少し詳しくなりました。