wxconsole (Web rxconsole)作ってみた

前回Android版rxconsoleを作りましたが、今回はWeb版を作ってみました。

見た目は↓な感じです。

Webということは当然rosbridgeを必要としますが、

多分、AndroidでもiOSでも動くと思います。

メッセージ詳細の表示。

設定。rosbridgeのバージョンを選択できます。
デフォルトはversion2.0にしちゃいました。

左上のテキストボックスにrosbridgeのホスト名を入れてEnter押すとつながります。
設定はすべてcookieに保存されるので次回アクセスからホスト名を含めた設定は不要です。
今回はAndroid版で付けなかったフィルタ機能もいれたのでかなり実用的だと思います。

ここにアクセスすればすぐ使えます。

http://otl.github.com/wxconsole/

ソースは

https://github.com/OTL/wxconsole

です。

rosbridgeはこちらを参照してください。

http://rosbridge.org/

rosbridge2.0

rosbridgeはブラウザからROSに接続できるwebsocketによるブリッジです。
http://rosbridge.org/

何時の間にかversion2.0が出るみたいです。
スタックも今のbrown-remotelabではなくなったようです。

version1.0はaptで入れられるやつは動かないです。
http://answers.ros.org/question/33825/rosbridge-error-in-rosproxypy-on-fuerte-with/

version2.0をいれます。

cd ~/ros
git clone http://kforge.ros.org/rosbridge/git rosbridge2
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$HOME/ros/rosbridge2:$ROS_PACKAGE_PATH" >> .bashrc

以下のようにしてサーバを走らせます。

rosrun rosbridge_server rosbridge.py

プロトコルはver1とは互換性がないのでご注意ください。

また、version2はまだ正式リリースされてないですね。
今週中リリース予定とのこと。

クライアントはここを見ると書けますので参照ください。
http://rosbridge.org/doku.php?id=wiki:getting_started