Gazeboの今更な紹介とMac OSX (10.10.4) にGazebo (Version 6) をインストール

GazeboはROSを作っているOSRF(Open Source Robotics Foundation)が作っているオープンソースの汎用ロボットシミュレータです。ROSと連携しているので世界中のロボット研究者たちに使われています。



公式HPは

http://gazebosim.org/

です。



特徴としては

• 複数のシミュレーションエンジンを切り替え可能(ODE, Bullet, Simbody, DART)
• OGREを使ったきれいなレンダリング
• センサ、ノイズをシミュレート
• プラグイン方式
• コマンドラインで操作できる
• TCP/IP経由で操作できる

などがあります。

2015/07/27にVersion6がリリースされるなど、活発に開発が行われています。
Version6では

• Windowsのサポート(Beta)
• Oculus2サポート

などが取り込まれました。

その歴史は古く2002年から始まったようです。

同じOSRFなので、ROSとの連携もばっちりですが、先日リリースされたROS Jade Turtleでは Gazebo5.0が使われており、さっそくバージョンがひとつ前になってしまっています。

また、Indigoでは2.2が使われており、非常に古いです。Hydroに至っては1.9であり、すでにサポートは終了しています(ROS側もサポート終了しています)。

ROSと同じところが作っているのにGazeboは

• ROSとは違うミドルウェア（ Goolgeが作ったProtobufを利用）
• ROSとは違うロボットモデル(SDF。ROSはURDF)
• 独自のロボットライブラリIgnitionを持つ(http://ignitionrobotics.org/)

など、独立志向が強いのが面白いところです。

少し古くなってしまいましたが、日本語ではakioさんの資料が詳しいです。
http://www.slideshare.net/akio19937/1rosrosgazebo

ではMac OSX Yosemite(Macbook pro 13inch 2015)にインストールしてみます。

http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_mac&ver=6.0&cat=install

１．howbrewのインストール

私はすでにインストールしてあるのでスキップしました。

以下のコマンドで入れられます。

1. ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

2. XQuartzのインストール

MacでXWindowを使うための環境であるXQuartzが必要です。

http://xquartz.macosforge.org/landing/

私はすでにいれてあるのでスキップしました。

3. brewでGazeboと必要なライブラリをインストール

brew tap osrf/simulation
brew install gazebo6
gazebo

これで完了です。

コンパイルするのでしばらく時間がかかります。待ちましょう。

brewなどに慣れている人にとっては結構簡単ですね。まあ、Linuxのほうが楽ですが。
すでにOSXにROSを入れているプロの方は、Version6を入れるといろいろバージョン違いでコンフリクトするので気をつけましょう。

ここまでやってみて、おとなしくJadeに合わせてVersion5を使うのがいいと思いました。

YosemiteにROS (Jade)をインストール

初心者が絶対やっちゃいけないMacへのROSのインストール。しかもベータ版であるJade。
死亡フラグビンビンですが、私は初心者じゃないのでやってみました。

参考

この参考の多さが嫌な予感しかさせないですね。

• http://wiki.ros.org/jade/Installation/OSX/Homebrew/Source
• https://gist.github.com/mikepurvis/9837958
• http://qiita.com/furushchev/items/bc0d2b9d6c84741645f0
• https://github.com/ros-visualization/rviz/issues/782
• https://github.com/osrf/homebrew-simulation/issues/37
• http://www.tatsch-it.de/how-to-install-ros-indigo-on-os-x-yosemite/

環境

OS :OSX 10.10.3 Yosemite
Machine:MacBook Pro (Retina, 13-inch, Early 2015)
ROS : Jade turtle

手順

まずはbrewのインストール。
ターミナルを開いて以下を実行。

$ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

brewで必要なソフトのインストールをします。

$ brew update
$ brew install cmake theora
$ brew install boost --with-python
$ brew install opencv --with-qt --with-eigen --with-tbb

brew tapでインストール元をふやします。

$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation  # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science  # others

rvizを実行するためにOgre-1.9をインストールする必要があり、2015/05/23現在、これだけはまだパッチが取り込まれていない。手元でパッチ作ったので以下のコマンドでインストール可能。

$ brew install https://raw.githubusercontent.com/OTL/homebrew-simulation/master/ogre1.9.rb --devel 

以下を.bashrcに追記

export PATH=/usr/local/bin:$PATH

source .bashrcしてから、
pipのインストール

$ sudo easy_install pip
$ pip install --upgrade pip

pipで必要なPythonツールをインストール。

$ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx

rosdepの設定

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ワークスペースの作成と移動

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

wstoolでソースコードをワークスペースに展開。個人的にdesktop_fullはできる気がしないので、recommendedなdesktopを選択。

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall

xquartzが必要なので、バイナリで入れる。

$  brew install Caskroom/cask/xquartz

rosdepで必要なbrewのパッケージをインストールする。

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y --skip-keys ogre --skip-keys gazebo

(gazeboはdesktop-full用だが念のため)
brewで必要なものがインストールされるのでしばらく待つ。
sudoの有効時間が切れるとパスワードを聞かれるので、たまにターミナルを見てあげる必要あり。

#All required rosdeps installed successfully

と表示されればここまではOK.
これで準備はととのった。
以下のコマンドでビルドを開始。

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

数時間待つとビルド完了。
以下を.bashrcに追加

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

_roslz4の修正

$ install_name_tool -change /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python /usr/local/Cellar/python/2.7.9/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python ~/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/site-packages/roslz4/_roslz4.so

rviz含めて大体は動くようになった。

やはり現在でもMacでROSを動かすのは大変なもよう。インストール時間もすごくかかるし、やっぱおすすめできない。
やっぱりUbuntuをおとなしく使いましょう。