ROSで顔認識

OpenCVで顔認識プログラムやろうかと思ったのですが、
ROSにあったので使ってみたいと思います。

http://www.ros.org/wiki/face_detector

インストールは以下でできます。

$ sudo apt-get install ros-groovy-people

一応willowのスタックのようです。

ただしこれは単眼ではなく、ステレオカメラかRGBDカメラ(Kinect / Xtion)が必要です。
３次元位置を出せるみたいです。

今回は私はUSBカメラで顔の画面上の位置だけ出したかったので、
２次元のものを探したら、やっぱりありました。

http://www.ros.org/wiki/pi_face_tracker


これはROS By Exampleを書いている人たちのプロジェクトですね。

ドキュメントもしっかりしているので、これを使ってみます。

インストールはソースからやる必要があるみたいです。
catkin化されてないです。

インストール方法を簡単に書くとuvc_camパッケージのインストール

$ git clone https://github.com/ericperko/uvc_cam.git
$ rosdep install uvc_cam
$ rosmake uvc_cam

pi_vision スタックのインストール

$ svn co http://pi-robot-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/pi_vision
4 rosdep install pi_vision
$ rosmake pi_vision

ビルドは多分、いろいろ古くてうまく行かないので、以下だけやるといいと思います。

 $ roscd pi_face_tracker
 $ make

基本的にはpythonのコードなのでビルドはいらないです。

で、USBカメラでの実行は以下のコマンドでUSBカメラのノードを上げて、

$ roslaunch ros2opencv uvc_cam.launch

$ roslaunch pi_face_tracker face_tracker_uvc_cam.launch 

でいいみたいです。

データセットのせいか、メガネがあると認識しづらいみたいです。
発見＆追従です。

/roi
に　sensor_msgs/RegionOfInterest
で座標が出ます。

OTLさん素顔公開です！！

catkinでのpythonのtestについて

catkinにはまだなれません。

catkin化したパッケージのテストについて調べたので書いてみます。
catkinはとにかくドキュメントが少なすぎて泣ける。

普段pythonしかコード書かないので、pythonのtestについてです。

catkinではpythonでのtestにnoseというフレームワークを基本的に使うみたいです。
unittestフレームワークを使ったコードはそのまま使えるので、
あまり意識しなくても大丈夫かも。

まず、テストファイルをこれまでと同様に準備します。

で、CMakeLists.txtに

catkin_add_nosetests(test/unit)

などと書きます。

noseではテストをパッケージにできるので、
test/unit以下にunittestのファイルと__init__.pyを置いておけば
すべて実行されるみたいです。

で、rostestのほうは、

add_rostest(test/***.test)

と書きます。
中身は今までどおり、rostestパッケージを使った書き方でよさそうです。

これで、

$ catkin_make run_tests

とすれば、すべてのパッケージのテストが実施されます。

$ cd WORKSPACE/build
$ make run_tests_PACKAGE_NAME

で、指定したパッケージだけのテストもできます。
いろんなソースとか調べた方法なので、もし、もっとちゃんとしたドキュメントとか
ご存知の方いたら教えてください。