rosjavaインストール

この記事は古いので、rosjavaをインストールしたい方はこちらの記事を参考にしてください。
http://ros-robot.blogspot.jp/2012/07/rosjava_02.html


=== 以下古い記事 ===

思い立ってrosjavaをやることにしました。
javaはさっぱり分かりませんが、勉強します。
（javaの勉強をした人は@makingさんおすすめの本を読みましょう。
http://blog.ik.am/entry/view/id/61/title/）

とりあえずAndroid（嫁ケータイ）からROSを直接しゃべるのを目標にしたいと思います。
いちおう簡単なAndroidアプリは作ってみました。
（Androidもマーケットに出すには数千円かかるんですね・・・。）

では本題です。

まずはインストールです。
以下を参考にします。

http://ros.org/wiki/rosjava/Tutorials/Install

このチュートリアルによると、rosjavaは開発が盛んだからソースから入れてね。
って書いて有ります。electricにもrosjavaパッケージはありますが、やはりソースから入れましょう。
ベースとなるROSとしてunstableかelectricのインストールが必須です。
私はelectricでやります。

環境変数ROS_PACKAGE_PATHが通った場所で以下のようにします。

hg clone https://code.googlecode.com/p/rosjava rosjava_core

するとrosjava_coreスタックができます。hgコマンドがない、というひとはmercurialを入れましょう。

一応これでインストールはOKです。

makeとかビルドするパッケージでrosmakeでやるので必要ありません。

Box Turtle (ROSをapt-get!)

やっとapt-getでROSがインストールできるようになったようです。

今までなかった（試験的に限定でありましたが）のが不思議ですが。

http://www.ros.org/wiki/ROS/Installation/Ubuntu

sources.listに

deb http://code.ros.org/packages/ros/ubuntu jaunty main

を追加(jauntyの部分は自分の環境に合わせて変える）し、

$ wget http://code.ros.org/packages/ros.key -O - | sudo apt-key add -

してから

$ sudo apt-get update

します。

肝心のインストールは

$ sudo apt-get install ros-boxturtle-pr2

などとしましょう。

依存関係も考慮してインストールしまくってくれます。

/opt/ros/boxturtle
以下にインストールされるようなので、

環境設定は以下のようにします。

$ echo "source /opt/ros/boxturtle/setup.sh" >> ~/.bashrc

$ . ~/.bashrc

$ ls /opt/ros/boxturtle
すると、
ros/ setup.sh staks/
となっています。
pkgs -> staksになったようですね。

これであの長いmakeともおさらばですね。
けっこう速いです。

ROSのインストール

いつのまにか日本語のインストールドキュメントができていました。

基本的にこれでできるはず。

http://www.ros.org/wiki/ja/ROS/Installation

グラフィックカードがいいやつじゃないと３Dのサンプルは動きません。