YosemiteにROS (Jade)をインストール
初心者が絶対やっちゃいけないMacへのROSのインストール。しかもベータ版であるJade。
死亡フラグビンビンですが、私は初心者じゃないのでやってみました。
参考
この参考の多さが嫌な予感しかさせないですね。
環境
OS :OSX 10.10.3 Yosemite
Machine:MacBook Pro (Retina, 13-inch, Early 2015)
ROS : Jade turtle
手順
まずはbrewのインストール。
ターミナルを開いて以下を実行。
$ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"
brewで必要なソフトのインストールをします。
$ brew update
$ brew install cmake theora
$ brew install boost --with-python
$ brew install opencv --with-qt --with-eigen --with-tbb
brew tapでインストール元をふやします。
$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation
$ brew tap homebrew/versions
$ brew tap homebrew/science
rvizを実行するためにOgre-1.9をインストールする必要があり、2015/05/23現在、これだけはまだパッチが取り込まれていない。手元でパッチ作ったので以下のコマンドでインストール可能。
$ brew install https://raw.githubusercontent.com/OTL/homebrew-simulation/master/ogre1.9.rb --devel
以下を.bashrcに追記
export PATH=/usr/local/bin:$PATH
source .bashrcしてから、
pipのインストール
$ sudo easy_install pip
$ pip install --upgrade pip
pipで必要なPythonツールをインストール。
$ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx
rosdepの設定
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
ワークスペースの作成と移動
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
wstoolでソースコードをワークスペースに展開。個人的にdesktop_fullはできる気がしないので、recommendedなdesktopを選択。
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall
xquartzが必要なので、バイナリで入れる。
$ brew install Caskroom/cask/xquartz
rosdepで必要なbrewのパッケージをインストールする。
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y --skip-keys ogre --skip-keys gazebo
(gazeboはdesktop-full用だが念のため)
brewで必要なものがインストールされるのでしばらく待つ。
sudoの有効時間が切れるとパスワードを聞かれるので、たまにターミナルを見てあげる必要あり。
#All required rosdeps installed successfully
と表示されればここまではOK.
これで準備はととのった。
以下のコマンドでビルドを開始。
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
数時間待つとビルド完了。
以下を.bashrcに追加
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
_roslz4の修正
$ install_name_tool -change /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python /usr/local/Cellar/python/2.7.9/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python ~/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/site-packages/roslz4/_roslz4.so
rviz含めて大体は動くようになった。
やはり現在でもMacでROSを動かすのは大変なもよう。インストール時間もすごくかかるし、やっぱおすすめできない。
やっぱりUbuntuをおとなしく使いましょう。
