ROS Fuerteリリース

Fuerteが正式リリースされました！

http://www.ros.org/news/2012/04/ros-fuerte.html

すでにベータで使っているので個人的には特に感慨もないんですが。

Fuerteで気になっていたのがcatkinです。
ビルドシステムがrosmakeじゃなくなるというのでビビっていました。

でも、結局Fuerteではrosmakeが基本みたいです。
同じように心配している人がanswers.ros.orgにいました。

http://answers.ros.org/question/30132/dependencies-and-rosmake-in-fuerte-and-following

結局、catkinにしたのはPCLとか、「外部ライブラリ」を自然に取り込みたかったから（普通のライブラリみたいにROSのライブラリを使えるようにしたいから）、
ということみたいです。なので、普通のstackはrosmake使ってね、ってことみたいです。

で、次のGroovy Garapagosでは本格的にcatkin化するっぽい？ですね。

Fuerteの主な変更点は

• gazebo 1.0 (DARPA Robotics Challengeでも使われるっぽい)
• PCL 1.5
• ROS messageライブラリが単独で動くように
• rvizのQT化
• rosdep2 (rosdep.yamlじゃなくて中央で依存情報をまとめられた）

っていう感じですかね。

↓が詳しいです。

http://ros.org/wiki/fuerte

FuerteはROSがGarapagos化しないための一歩って感じですね。

で、次のGarapagosでまさにGarapagosから出てくるって気がします。

Ubuntuの本体のリポジトリに入れてくるんじゃないかなー。

Updateではまった人はこちらを参照。

http://ros.org/wiki/fuerte/Migration

EigenとかUbuntuのを普通に使うから、CMakeLists.txtにも↓みたいに普通に書かないとだめになったぽいすね。全般的にそんな方向。opencv2パッケージも削除方向だし。

find_package(Eigen REQUIRED)
include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(${EIGEN_DEFINITIONS})

rosdep2の中央集権リポジトリはgithubで更新されます。

rosの開発自体かなりgithubに移ってきています。

http://ros.org/doc/api/rosdep2/html/contributing_rules.html