catkin化: スクリプトで楽をする編

みなさんcatkin化してますか？
catkinizeというcatkin化を助けてくれるスクリプトがあるので、これを使ってみましょう。

参考URL：
http://ros.org/wiki/catkin/migrating_from_rosbuild

githubにソースがあるのでそこから取ってきてインストールします。

$ git clone https://github.com/ros-infrastructure/catkinize
$ cd catkinize
$ sudo python setup.py install

移行するためのworkspaceをつくります。
ここではlight_curtainというOTLの自作packageの移行をするものとします。

$ mkdir light_curtain_ws/src
$ cd light_curtain_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

ここにlight_curtain packageのソースをもってきて、catkinizeします。

$ cd src
$ git clone https://github.com/OTL/light_curtain.git
$ catkinize light_curtain 0.1.0

catkinizeの引数はpathとバージョン番号です。
もし、stackならcatkinize_stackを使えばOK。もしPakcageの新規作成ならcatkin_create_pkgを使いましょう。

手動でチェック

catkinizeがすべて自動でやってくれるわけではないので、手動で対応しなければなりません。
例えばpackage.xmlの依存関係はすべてコメントアウトされた状態にあります。
また、CMakeLists.txtもTODOで、手動で埋めるべき項目が記されています。

注意：catkinではすべてのCMakeプロジェクトが１つにまとめられます。そのためCMake上の変数やターゲット名は被らないようにしなければなりません。

以下にやることを原典を参考に書いておきますが、実際にはCMakeLists.txtをいじりながら、ビルド、実行、ができる状態まで編集しつつ、分からないところを調べる、という作業になります。

1. maintainerの項目がコメントアウトされた状態で入っている（authorと同じになっている）のでそれを確認してコメントイン。<maintainer email="hoge@hoge.com">のように、emailフィールドも入れた方がいいみたいです。
2. dependenciesがbuild/run/testで分かれたので、確認してコメントイン。http://ros.org/wiki/catkin/package.xmlを読んで意味を理解しましょう。
3. CMakeLists.txtが編集されているので、そこに書かれたTODOをちゃんとやる
4. 自動的に変更された部分を確認して修正する
5. 古いコメント部分を削除
6. 生成するメッセージ、サービス、アクションをadd_**_filesに記入
7. 古いincludeを削除
8. catkin_packageマクロを埋める
9. 変数名がユニークなものになるように変更
10. pythonスクリプトがあるならその対応

・・・とやることいっぱいです。

また、

超はまったのが、dynamic_reconfigureで、

dynamic_reconfigure.parameter_generatorじゃなく、

dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin

にしないといけないところでした。

ともかく、すべてを理解してからじゃないととても無理だと思います。

package.xml, CMakeLists.txtの新しいフォーマットの理解をしましょう。

ともかく、１回やれば大体分かると思いますので、簡単なものからやってみるといいでしょう。

あと、ライブラリが自動でリンクされないので、以下のような感じに書くとcatkinで依存関係記述されたライブラリがリンクできます。

target_link_libraries(hogehoge_target ${catkin_LIBRARIES})

うーん、思ったより大変だった。

参考になるか分かりませんが、groovy化したlight_curtainをおいて置きます。

https://github.com/OTL/light_curtain/tree/groovy-devel

つっこみ、修正等あればgithubにて教えてください。