catkinでのpythonのtestについて

catkinにはまだなれません。

catkin化したパッケージのテストについて調べたので書いてみます。
catkinはとにかくドキュメントが少なすぎて泣ける。

普段pythonしかコード書かないので、pythonのtestについてです。

catkinではpythonでのtestにnoseというフレームワークを基本的に使うみたいです。
unittestフレームワークを使ったコードはそのまま使えるので、
あまり意識しなくても大丈夫かも。

まず、テストファイルをこれまでと同様に準備します。

で、CMakeLists.txtに

catkin_add_nosetests(test/unit)

などと書きます。

noseではテストをパッケージにできるので、
test/unit以下にunittestのファイルと__init__.pyを置いておけば
すべて実行されるみたいです。

で、rostestのほうは、

add_rostest(test/***.test)

と書きます。
中身は今までどおり、rostestパッケージを使った書き方でよさそうです。

これで、

$ catkin_make run_tests

とすれば、すべてのパッケージのテストが実施されます。

$ cd WORKSPACE/build
$ make run_tests_PACKAGE_NAME

で、指定したパッケージだけのテストもできます。
いろんなソースとか調べた方法なので、もし、もっとちゃんとしたドキュメントとか
ご存知の方いたら教えてください。