Pepper is here!! PepperのROS化(k-okada先生/JSKの成果を使う)

いや～、やっと届きました。Pepper!

秋葉原に通って、一生懸命動かしてたのがいつのことか忘れるくらい待ちました。

やっぱ家に等身大ロボットが（買うだけで）手に入る世の中についになりましたね～！
SBすげー。
（先行で一部の人に公開したり、先に渡したり、やりかたがフェアじゃなくて、
むちゃくちゃイラつきますが、成果はすごいと思います）

もちろんROSで動かしましょう！

JSKのリポジトリが一番進んでそうです。

基本↓を参考にすると早いです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_pepper_robot

そのままだとハマるので、私のやったことを書いておくので、チャレンジする人は参考に。
(中上級者向けメモになってしまいました。）

必要なものをインストール

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-octomap-msgs
sudo apt-get install ogre-1.9-tools

assimpがsegfailtするので、自前で用意

git clone https://github.com/assimp/assimp.git
cd assimp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

catkinワークスペースの準備

mkdir -p catkin_ws/src

cd  catkin_ws

wstool init src

wstool merge -t src 

https://raw.githubusercontent.com/OTL/jsk_robot/master/jsk_pepper_robot/pepper.rosinstall

wstool update -t src

不要なパッケージをとりあえず削除

rm -rf src/jsk_robot/jsk_pr2_robot/ src/jsk_robot/jsk_baxter_robot/

依存関係とか大変そうだったので、行儀わるいですが。。。

SDKパスの指定

catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_pepper_robot/pepper_description/CMakeLists.txtの_simulator_sdk_pathを編集。

ビルド

rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src

catkin_make

source devel/setup.bash

実行

roslaunch pepper_bringup pepper.launch force_python:=true nao_ip:=xxxx

xxxはペッパーのIPに置き換えてください。

rvizでモデル表示ができたり、cmd_velで動かせたり、Depth画像取れたり、と

大体、ROSで気兼ねなく動かせる状態になりました。さすが我らのJSK!!!万歳！