rostensorflow (というには程遠いけど一応動く一般物体認識ROSノード)作ってみた

DMM.make AKIBAでのROS勉強会のLT枠が空いてそうだったので、前日に急遽作ったネタを紹介します。

前日にRTの中川さんの唐揚げロボットの記事を見て、ピーンと来ました。
http://robotstart.info/2016/06/23/tensorflow_nekonote.html

「rostensorflow」をググって、ヒットしないことをまず確認。

ちょうどTensorFlowを調査していて、一般物体認識サンプルを発見したところだったので、これをちょっといじればROSノードに出来るだろうと。

制作時間３０分。発表資料は５分くらいか？

発表資料↓　（スライドシェアに上げるのもおこがましい）
https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing

コードはたったこれだけです。ほとんどサンプルの関数呼び出しで、メインはほとんどコピペです。書きなぐりそのまま。



githubはこちら。 https://github.com/OTL/rostensorflow

試すにはROSの他にTensorFlowもインストールする必要があります。
tensorflowはvirtualenvじゃなく、pipでシステムにいれちゃいましょう。
UbuntuでROSの人なら以下の２行でいれれます。

$ export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.9.0-cp27-none-linux_x86_64.whl 
$ sudo pip install --upgrade $TF_BINARY_URL

動かし方は↓だけ。いつもどおりターミナル４つ用意して、

$ roscore
$ rosrun cv_camera cv_camera_node
$ python image_recognition.py image:=/cv_camera/image_raw
$ rostopic echo /result