amclの調整がうまくいかない。

うーん、はまってます。

自己位置推定のパッケージであるamclの使い方がよく分かりません。

回転方向のずれが大きいので、update_min_aを小さくして、
resample_intervalも小さくして、
initial_cov_aaも大きめにしていますが、
全然だめです。


パーティクルがだんだんまとまってきちゃいます。
neff値を見てリサンプルしてるんだと思うんですが、
なかなかリサンプルしてくれません。


ううむ。。。