Roombaのオドメトリを取る

ルンバにはオドメトリを取るコマンドがありますが、
どうもこれが変です。

で、ちょっと調べてみると以下のような記事が見つかりました。

http://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message?board.id=Create_Support&view=by_date_ascending&message.id=492

ようするに、車輪の回る方向はルンバは分からないので、どっちの方向に
指令を受けたか、で車輪の方向を判断している。
なので、手でルンバを押してしまうと正確にでません。特に回転は判断できない。

たしかに、方向が分かるエンコーダは高いですからついてないんですね。

というわけで、車輪をモータを使って動かして調べましょう。