Arduinoでサーボを動かす

今回はROS全く関係ありません。

そのうちつながると思いますが。。。

今日はArduinoを使ってサーボをまわしてみます。
意外とArduinoのサーボライブラリは使ったことないので、どきどきなのです。

特になんの問題もなく動作しました。
Arduinoはやっぱりライブラリが豊富で楽です。
せっかくなのでスイッチもつけて、スイッチが押されているときに
170度、スイッチを離すを10度になるようにしました。



ソースは以下です。


#include <Servo.h>

Servo myservo;
int ledPin =  13;
int buttonPin = 2;

void setup()
{
  pinMode(ledPin, OUTPUT);    
  pinMode(buttonPin, INPUT);
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90);
}

void loop()
{
  int in = digitalRead(buttonPin);
  if (in == HIGH)
  {
    digitalWrite(ledPin, HIGH);   // set the LED on
    myservo.write(10);
  }
  else
  {
    digitalWrite(ledPin, LOW);    // set the LED off
    myservo.write(170);
  }
 
  delay(100);
}

今後の予定

とりあえず自律関係に一段落つきそうなので
次何するか考えます。

友人がアームを作ってくれるはずなので、
それをROSで動かすか、
カメラで自己位置補正を強化するか、
家の外からWEBから操作できるようにするか

のどれかをやります。

まだまだやりたいことはいっぱいあります。

ウェブインタフェースとして、web_interfaceというスタックがあります。

http://www.ros.org/wiki/web_interface

でも、なんかドキュメントをみると全体的に、
いろんな人に使ってもらおうという雰囲気を感じませんね。

うーん、どうしようかなぁ。

ROSチートシート

いつのまにかROSチートシートというのができていますね。

http://www.ros.org/wiki/Documentation?action=AttachFile&do=get&target=ROScheatsheet.pdf

コマンドとか一覧になっています。

あまり使ったことないこのツールを思い出しました。
rxbagです。
http://www.ros.org/wiki/rxbag

rosbagはtopicとして発行されたすべてのデータを記憶／再生できる、開発には必須の

ツールですが、rxbagはその強力版ですね。

カメラ画像といっしょにすると分かりやすそうですね。

うちのロボットもはやくカメラ搭載したいけど、
何に使おうかなぁ。

自律移動ルンバ＋α完成！

ようやくmove_baseのパラメータ調整（主にbase_local_planner)が終わりました。

で、完成したビデオが↓です。


全く関係ないですが、白くまをフィーチャーしてみました。
我が家のアイドルです。

base_local_planner用の設定ファイルは以下です。

TrajectoryPlannerROS:
max_vel_x: 0.15
min_vel_x: 0.01
max_rotational_vel: 0.4
min_in_place_rotational_vel: 0.4
acc_limit_th: 0.5
acc_limit_x: 0.5
acc_limit_y: 0.0
holonomic_robot: false
path_distance_bias: 0.6
goal_distance_bias: 0.6
heading_scoring: true
occdist_scale: 0.01

経路と大きくずれるとまずいので、経路になるべく追従するように
path_distance_biasを大きくして、heading_scoringをtrueにしてみました。

ちょっと自己位置が脆弱なので、どうにかしたいですね。
でもとりあえずROSでやりたかったことの目標達成できたのでうれしいです。

あとはゆるりとソースでもよみますかねぇ。

AMCL調整成功？

ようやくAMCLが使える状態になってきました。

一番大きな変更点はマップの解像度を50mm/grid -> 15mm/gridに変更したことです。
あとはパラメータは前回紹介したブライアンさんのメーリスへの投稿のものを
そのまま使いました。調整しようとしましたがかなり難しいです。

ちょっとずれますが、なんとか修正できています。
（あと、マップ作成直後なのでマップとの乖離が少ないというのもあるかもしれません。
もしそうなら、次回やるときにはまたずれてるかも。。。。）

マップ作成時のパラメータは以下のような感じにしました。


$ rosrun gmapping slam_gmapping _delta:=0.015 _xmin:=-10 _ymin:=-10 _xmax:=10 _ymax:=10 _lstep:=0.01 _astep:=0.01 _stt:=0.3 _particles:=500

amclのパラメータは以下です。


<launch>
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl">
  <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
  <param name="odom_model_type" value="diff"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.2" />
  <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="30"/>
  <param name="min_particles" value="500"/>
  <param name="max_particles" value="5000"/>
  <param name="kld_err" value="0.05"/>
  <param name="kld_z" value="0.99"/>
  <param name="odom_alpha1" value="0.8"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.8"/>
  <!-- translation std dev, m -->
  <param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
  <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>

  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>

  <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>

  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>

  <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->

  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>

  <param name="update_min_d" value="0.2"/>

  <param name="update_min_a" value="0.2"/>

  <param name="odom_frame_id" value="odom"/>

  <param name="resample_interval" value="1"/>

  <param name="transform_tolerance" value="0.1"/>

  <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>

  <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>

</node>

</launch>

なんとか使えそうなので、次回これにプランニングのほうも足してみます。
はぁ、むつかしかった。
パラメータの調整はやはり職人芸が必要ですね。

今回はマップのグリッドサイズでしたが。
ロボットのサイズによってグリッドサイズは大きく変える必要がありますね。

続 amclの調整

ひさびさにロボットを触るチャンスなのでやってみましたが
うまくいきません。
が、かなりいい情報を見つけました。


ros-users MLのログをみたら、
やっぱりcreate(ルンバの開発用)でうまくamclが動かない、という人がいました。
で、ながーいやりとりを見ていくと、


1. mapの灰色があやしい、
という話と、
パラメータ調整だ。
という二つの話が書いてありました。


パラメータ調整の話は以下。


Some notes on your robot's odometry:
 * The yaw estimate is pretty bad, exhibiting a very high rate of drift.
 * It feels like there's a non-zero bias in the yaw integration
(either under- or over-reporting of rotation), but I was unable to
compensate for it, so I'm not sure of this.
 * Jumps in the robot's pose suggest instances of non-trivial wheel
slip; do you see the wheels slip against the floor?

To get the behavior shown in the video, I adjusted three parameters in
amcl (with respect to amcl_diff.launch):
 * increase odom_alpha1 to 0.8, which is used to compute uncertainty
in rotation and translation, as a function of rotation.
 * increase odom_alpha2 to 0.8, which is used to compute uncertainty
in rotation, as a function of rotation
 * decrease update_min_a to 0.2, which is the change in angle
required to cause a filter update




つまり、
odom_alpha1, odom_alpha2を0.8に、update_min_aを0.2にするとよいそうです。


そのへんも十分いじったつもりなんですが、
いろいろ同時にいじってるんで、この３つだけを変えてやってみようと思います。


次回へ続きます。


やっぱルンバの回転方向のオドメトリは精度がでないみたいですね。。。。

続AMCL悩み

うーん、
全然自己位置がさだまりません。
パラメータもいろいろそれっぽいのいじったりしましたがだめです。

オドメトリは全然むちゃくちゃなんですが、それでもレーザーでなんとか
修正してほしいところです。

症状はこんな↓感じです。
ちなみにrvizのキャプチャはxvidcapでやりました。
recordmydesktopだとうまくいきませんでした。