pcl(unstable)のインストール

pcl (point cloud library)をインストールします。
http://www.ros.org/wiki/pcl

pclは３Dのレーザーデータから物体認識するためのライブラリ（たぶん）です。
これまでそんな３Dセンサ持っていないので関係ないと思っていましたが、
Kinectのおかげでpclが使えそうな雰囲気がしてきたのでとりえあず触ってみたいと思います。

私の環境ではROSはcturtleを利用していますが、いろんなところで
cturtleのpclは古すぎて、APIも変わっているしオススメしない、という雰囲気を感じるので
なるべく新しいものを入れたいと思います。

pclを使っている@garaemonさんに聞いたところによると「まじunstableおすすめ」ということでしたので、
いれてみます。

以下のような記述をpcl.rosintallとして保存して、
$ rosinstall ros pcl.rosinstall
でソースを入手しました。


- svn:
    uri: https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/perception_pcl/tags/unstable
    local-name: perception_pcl
- svn:
    uri: https://code.ros.org/svn/ros-pkg/stacks/perception_pcl_addons/tags/unstable
    local-name: perception_pcl_addons

ROS全部makeするのめんどくさかったので、ROS本体はcturtleのまま、

pclだけunstable版でやってみます。

環境変数ROS_PACKAGES_PATHのcturtleのほうより先に、このunstable版がくるようにして、

$ roscd pcl_tutorial

$ rosmake --rosdep-install

としてみました。

試しに

$ roscd pcl_tutorial

$ cd data

$ ../bin/tutorial_narf_keypoint_extraction ./office_scene.pcd

としてみると、以下のようにnarf特徴点の抽出と表示ができたようです。

早くKinectのデータで試してみたいですね。

Tutorialがあるので必要ありそうなところだけやってみたいと思います。