joint_state_publisher

URDFのチュートリアルが追加されました。
http://www.ros.org/wiki/urdf/Tutorials

2. Learning URDF Step by Step

というやつです。

そこでなかなか便利なツールを見つけたので紹介します。
joint_state_publisherです。

http://www.ros.org/wiki/joint_state_publisher

wu-ros-pkgからインストールしてください。


URDFでロボットファイルを作るときに、GUIで
任意のロボット関節角度をPublishしてくれます。


↓みたいな感じです。

便利。