FRISK Roomba動作確認編

@longjie0723 さんにFRISK Roombaモジュールをいただきましたので、
早速動作確認させていただきました。

http://orientalrobotics.blogspot.com/2011/01/friskroomba.html

当方ホストPCがUbuntu10.04、Roomba577での動作確認になります。

まず、FRISKをうちのルンバにぶすっとさします。

この状態で以下のコマンドを打ちます。
$ hcitool scan

Scanning ...

00:01:95:09:06:0C Roomba-001

これでモジュールが正常起動していることと、MACアドレスが分かりました。

/etc/bluetooth/rfcomm.conf
を以下のように編集しました。

rfcomm0 {
        # Automatically bind the device at startup
        bind yes;

        # Bluetooth address of the device
        device 00:01:95:09:06:0C;

        # RFCOMM channel for the connection
        channel 1;

        # Description of the connection
        comment "FRISK Roomba";
}

deviceのところにさっき調べたMACアドレスを書きます。

この状態で

$ sudo /etc/init.d/bluetooth stop

$ sudo /etc/init.d/bluetooth start

して、

$ sudo rfcomm bind hci0
とします。
すると、
/dev/rfcomm0
というデバイスファイルができています。

誰でも使えるようにパーミッションをだしておきましょう。
$ sudo chmod 666 /dev/rfcomm0

あとは、これをシリアルデバイスだと思ってプログラムを走らせればOK。

$ sudo rfcomm bind hci0

は起動するたびに実行しないといけません。

/etc/rc.local

などにかきましょう。

ルンバ関係ないですが、PS3のジョイスティックが使えなくなっていたので、

/etc/init/bluetooth/main.conf

に

DisablePlugins = input

としました。

ルンバとの共存は問題ないようです。

使ったプログラムは以前作ったものをそのまんまで動きました。

無線化うれしい！
とりえあず動作確認まで。