roshを使ってみる

みなさん震災の影響はどうでしょうか？
私のところはほとんど影響はありませんでした。
では前回の続きでroshです。

http://www.ros.org/wiki/rosh

roshはPythonインタプリタからROSにアクセスするための便利ツールです。
私の経験上、ロボットとインタプリタの相性は抜群だと思いますので、
これはかなりいい予感がします。
（作者は予想通りKen Conleyさんですね）

個人的にはPythonのインタプリタはあまり好きではありません。(っていうほど使ったことないですけど)
roshもデフォルトのインタプリタではなく、IPythonというものを使っているようです。
(IPythonではtabの補完ができたり、デバッグにも使えるみたいです。
emacsキーバインドも使えるし、これはすごいです！！Python使いには常識？）

まずroshのインストールです。
desktop-fullでインストールしてもroshは入らないようです。

$ sudo apt-get install ros-diamondback-rosh-desktop-plugins


IPythonが初めての人は ~/.ipython/ipythonrcの以下の部分を２にセットします。（プライベートシンボルを補完しないように）

readline_omit__names 2

カスタマイズしたい人はroshrcを書くこともできます。
http://www.ros.org/wiki/rosh/roshrc

私は以下のようにして動作確認しました。

予め、自作のjtalk_node、/talk　（std_msgs/String）をSubscribeするノードを動かしておきます。
$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/talk
という状態です。

$ rosrun rosh rosh
で起動します。

ここで、
topics.
まで入力して、Tabを押すと


In [1]: topics.
topics.rosout      topics.rosout_agg  topics.talk      

とトピック一覧が表示されます。

で、

tをタイプしてTabすると補完されて、

In [1]: topics.talk

となります。

topics.talk[0]

とすれば最新の/talkが見れます。

topics.talk(data="hoge")

とすれば、/talkに大して、std_msgs/Stringのstring dataに"hoge"をいれたものを発行できます。

これはすごい便利な予感がしますね。

rostopicでは物足りないときはこれですね。っていうかrostopicいらない？