ニコニコ超会議出ます！

野生の研究者としてニコニコ超学会にでます。

タイトルは「３分間ルンバハッキング」です。

持ち時間は５分なのに、このタイトル、というあからさまに狙った感じです。

ニコニコ超学会というは、

ニコニコ学会βとは、簡単に言うと「ユーザー参加型の研究の場」です。
従来プロの研究者だけがするものだった研究を、「野生の研究者がやってもいんじゃね？」的な
発想で考え出された研究団体・シンポジウムだとのこと。堅苦しくない感じで、みんなで楽しく
研究をして発表し合おうということですね。

ということらしいです。
まあ全然研究じゃないんですけどね。


２９日の14：00　「研究してみたマッドネス ネットの部」
のトリででます。登場は１４：５０くらいかな？


放送はこちらで見れるようです。
http://live.nicovideo.jp/watch/lv89959587

時間はたったの５分。
概論に近いので私のBlogの熱心な読者には面白くないかもしれません。

僕の個人的な知り合いは楽しいでしょうけど。
なんか投票とかもあるっぽい？のでもしあったら投票してくださいね。

実物持っていけばいいとこまで行けると思うんですが、
そこまではできないかなー。

ROS Fuerteリリース

Fuerteが正式リリースされました！

http://www.ros.org/news/2012/04/ros-fuerte.html

すでにベータで使っているので個人的には特に感慨もないんですが。

Fuerteで気になっていたのがcatkinです。
ビルドシステムがrosmakeじゃなくなるというのでビビっていました。

でも、結局Fuerteではrosmakeが基本みたいです。
同じように心配している人がanswers.ros.orgにいました。

http://answers.ros.org/question/30132/dependencies-and-rosmake-in-fuerte-and-following

結局、catkinにしたのはPCLとか、「外部ライブラリ」を自然に取り込みたかったから（普通のライブラリみたいにROSのライブラリを使えるようにしたいから）、
ということみたいです。なので、普通のstackはrosmake使ってね、ってことみたいです。

で、次のGroovy Garapagosでは本格的にcatkin化するっぽい？ですね。

Fuerteの主な変更点は

• gazebo 1.0 (DARPA Robotics Challengeでも使われるっぽい)
• PCL 1.5
• ROS messageライブラリが単独で動くように
• rvizのQT化
• rosdep2 (rosdep.yamlじゃなくて中央で依存情報をまとめられた）

っていう感じですかね。

↓が詳しいです。

http://ros.org/wiki/fuerte

FuerteはROSがGarapagos化しないための一歩って感じですね。

で、次のGarapagosでまさにGarapagosから出てくるって気がします。

Ubuntuの本体のリポジトリに入れてくるんじゃないかなー。

Updateではまった人はこちらを参照。

http://ros.org/wiki/fuerte/Migration

EigenとかUbuntuのを普通に使うから、CMakeLists.txtにも↓みたいに普通に書かないとだめになったぽいすね。全般的にそんな方向。opencv2パッケージも削除方向だし。

find_package(Eigen REQUIRED)
include_directories(${EIGEN_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(${EIGEN_DEFINITIONS})

rosdep2の中央集権リポジトリはgithubで更新されます。

rosの開発自体かなりgithubに移ってきています。

http://ros.org/doc/api/rosdep2/html/contributing_rules.html

rosruby作ってみた

rubyによるROSのクライアント rosrubyを試しに作ってみました。

https://github.com/OTL/rosruby

簡単なドキュメントはこっちを参照ください。
基本的に書いてある通りにやれば動くと思います。
https://github.com/OTL/rosruby/wiki/rosruby

まだ完全な動作を保証するレベルではないのですが、
デザインも含めてフィードバックいただきたく公開することにしました。
本当にプロトタイプそのままです。

ちょっとrubyっぽいのはSubscriberのcallbackをsubscribeの後にブロックで書けるところですかね。
Callbackの型が決まっているとノードクラスにCallback専用関数を用意しなくちゃいけなくなりますが、この形式だと本来のデザイン通りのクラス設計ができるかと思います。

また、roscpp, rospyは１ノード１プロセスですが、rosrubyは複数のノードを１プロセスで使えるようにしてみました。rosjavaもそうなっているし、できるならできたほうがいいかと。

中身の設計は前述のようにプロトタイプそのまんまなんで、ユーザが使う各クラスが結構実装丸出しなので、インタフェース用のクラスと実装を分けたいと思っています。

また、中身でrospackを使っていたりとまだまだやりたいことがいっぱいです。
ですが、とりあえずこれでロボットを動かそうかと思っています。
（まだ自分でもサンプルとテストしか使っていないので。やっぱロボット動かしてなんぼですよね。）

#!/usr/bin/env ruby

require 'ros'
require 'std_msgs/String'

node = ROS::Node.new('/rosruby/sample_subscriber')
node.subscribe('/chatter', Std_msgs::String) do |msg|
  puts "message come! = \'#{msg.data}\'"
end

while node.ok?
  node.spin_once
  sleep(1)
end