YosemiteにROS (Jade)をインストール

初心者が絶対やっちゃいけないMacへのROSのインストール。しかもベータ版であるJade。
死亡フラグビンビンですが、私は初心者じゃないのでやってみました。

参考

この参考の多さが嫌な予感しかさせないですね。

• http://wiki.ros.org/jade/Installation/OSX/Homebrew/Source
• https://gist.github.com/mikepurvis/9837958
• http://qiita.com/furushchev/items/bc0d2b9d6c84741645f0
• https://github.com/ros-visualization/rviz/issues/782
• https://github.com/osrf/homebrew-simulation/issues/37
• http://www.tatsch-it.de/how-to-install-ros-indigo-on-os-x-yosemite/

環境

OS :OSX 10.10.3 Yosemite
Machine:MacBook Pro (Retina, 13-inch, Early 2015)
ROS : Jade turtle

手順

まずはbrewのインストール。
ターミナルを開いて以下を実行。

$ ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

brewで必要なソフトのインストールをします。

$ brew update
$ brew install cmake theora
$ brew install boost --with-python
$ brew install opencv --with-qt --with-eigen --with-tbb

brew tapでインストール元をふやします。

$ brew tap ros/deps
$ brew tap osrf/simulation  # Gazebo, sdformat, and ogre
$ brew tap homebrew/versions # VTK5
$ brew tap homebrew/science  # others

rvizを実行するためにOgre-1.9をインストールする必要があり、2015/05/23現在、これだけはまだパッチが取り込まれていない。手元でパッチ作ったので以下のコマンドでインストール可能。

$ brew install https://raw.githubusercontent.com/OTL/homebrew-simulation/master/ogre1.9.rb --devel 

以下を.bashrcに追記

export PATH=/usr/local/bin:$PATH

source .bashrcしてから、
pipのインストール

$ sudo easy_install pip
$ pip install --upgrade pip

pipで必要なPythonツールをインストール。

$ sudo -H pip install -U wstool rosdep rosinstall rosinstall_generator rospkg catkin-pkg Distribute sphinx

rosdepの設定

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ワークスペースの作成と移動

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

wstoolでソースコードをワークスペースに展開。個人的にdesktop_fullはできる気がしないので、recommendedなdesktopを選択。

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall

xquartzが必要なので、バイナリで入れる。

$  brew install Caskroom/cask/xquartz

rosdepで必要なbrewのパッケージをインストールする。

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y --skip-keys ogre --skip-keys gazebo

(gazeboはdesktop-full用だが念のため)
brewで必要なものがインストールされるのでしばらく待つ。
sudoの有効時間が切れるとパスワードを聞かれるので、たまにターミナルを見てあげる必要あり。

#All required rosdeps installed successfully

と表示されればここまではOK.
これで準備はととのった。
以下のコマンドでビルドを開始。

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

数時間待つとビルド完了。
以下を.bashrcに追加

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

_roslz4の修正

$ install_name_tool -change /System/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python /usr/local/Cellar/python/2.7.9/Frameworks/Python.framework/Versions/2.7/Python ~/ros_catkin_ws/install_isolated/lib/python2.7/site-packages/roslz4/_roslz4.so

rviz含めて大体は動くようになった。

やはり現在でもMacでROSを動かすのは大変なもよう。インストール時間もすごくかかるし、やっぱおすすめできない。
やっぱりUbuntuをおとなしく使いましょう。