ROS勉強記録

2012年6月29日金曜日

私のとなりのロボットなヒト読んだよ

友人の瀬戸さんの本を読んだので宣伝。

脚注が超すごいので、ぜひ中学〜高校生くらいに読んで欲しいところ。

インタビューされた方の印象は比較的まともでまじめに感じました。
（かろうじて実物を知っていたのは小椋さんくらい）

夢にあふれたロボット博士でいたいもんだ。

2012年6月21日木曜日

スマートペットがやってきた

バンダイから出たスマートペットが届きました。

あまり勝手に動いたりしないので、生命感があまりなく、

良くも悪くも「おもちゃ」というイメージです。

電池の持ちとか考えると仕方ないのかな。という感じ。

ソフトが充実すれば面白くなるのかも？

まだ、なかなかレベル上がらないので認識できる言葉やジェスチャーも少なく、

結局DCモータ２つしかないので、表現力ももう一歩ですね。

首軸は、おすわりモードにすると、ギアの噛みあわせが変わって、

足のモータで首が動くようになる、というギミックっぽいです。

ここはなかなかすごいですね。

５０００円なので、かわいいiPhoneスタンドとしてもまあ、許せる値段ですかね〜。

動くだけでやっぱり可愛いい！

音がうるさいのがちょっと難点。

ビデオ取って見ました。

＝＝＝＝＝＝＝＝元ネタ紹介＝＝＝＝＝＝＝＝＝

偉大なる元ネタ by @kaduhi さん

@moyashi さん

私の

2012年6月9日土曜日

rosruby進捗

今日の進捗。

ロゴ作りました。

ros.orgのwikiとチュートリアルも少し書きました。

http://ros.org/wiki/rosruby
http://ros.org/wiki/rosruby/Tutorials

どうか、誰か使ってください。

2012年6月3日日曜日

rosrubyのテスト実行環境が欲しかったので、Travis CIを使って見ました。

Travis CIは継続的インテグレーションをクラウド上で行うサービスです。

継続的インテグレーションというのは、ソフトを少しでも書き換えるたびに
すべてのテストを自動でやり直す仕組みだと思います。
普通はJenkinsとか使うんだと思いますが、個人だとサーバーとかないし、
オープンソースならTravis CIを使うのがナウいみたいです。

Travis CIは様々な言語に対応しており、例えば、rubyの1.8, 1.9, jruby1.8など、同じ言語でも異なるヴァージョンでテストできたりします。

基本的にGitHubとの連携で使うみたいです。

ここの解説が詳しくていいです。
http://mochizblog.heroku.com/21

.travis.ymlというYAMLファイルに設定を記述します。
私の環境だと↓のような感じ。

language: ruby
rvm:
- 1.8.7
- 1.9.3
- jruby-18mode # JRuby in 1.8 mode
env:
- ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 ROS_PACKAGE_PATH=$HOME RUBYLIB=$HOME/builds/OTL/rosruby/rosruby/lib

rvm rubyの実行環境の切り替えの設定
env 環境変数の切り替えの設定。複数ある場合は横にならべる。

rubyで、version1.8.7, 1.9.3, jrubyの1.8モードでビルドします。

envに複数書くと、それとversionの掛け算の数だけタスクが生成されます。

つまり、

1.8.7 & ENV1
1.9.3 & ENV1
jruby & ENV1
1.8.7 & ENV2
1.9.3 & ENV2
jruby & ENV2

の６回テストしてくれる。

なお、実行されるコマンドは言語ごとに違いますが、rubyの場合は、リポジトリのルートで

$ bundle exec rake

が実行されます。

なので、Gemfileに必要なgemを入れて（rakeを含む)、rakeでテストが走るようにしておけばOK。 rake testではないのがポイント。
Gemfileは以下のようにしてみました。rakeもいれないといけないって書いてありました。

source 'https://rubygems.org'
gem 'rosruby_msgs'
gem 'rake'
gem 'yard'

# ここからはROS情報

なお、rosrubyはテストの実行にroscoreとROSのメッセージファイルを必要とします。

Travis CIではaptで必要なソフトを入れられるんですが、本家とlaunchpadのみ。

で、ROSは独自なので困りました。

そこで、ノリで

ruby版のroscoreの作成
gemでrosruby_msgs（rosruby用コンパイル済みメッセージ）を公開

という２つをやりました。

gem install rosruby_msgsでrosrubyであらかたコンパイルしたメッセージがインストールできるようにしました。（ほとんど意味ないです。）

ruby版roscoreは簡単かと思いましたが案外難しかった。仕様が明らかじゃないし。

2012年5月27日日曜日

ROS Unity Indicator

Ubuntu Unityユーザのみなさんこんにちは。

最初にUnityを触った時はありえない！
と思いましたが、今や慣れました。みなさんはどうですか？

前回ちらっと紹介しましたが、ROSの状態を示すアイコンをバーに追加してみました。

インストールは前回記事を参照してください。
roswsを使っている人は以下で入れられます。

$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws update

実行は以下です。

$ rosrun unity_indicator ros_indicator

おなじみROSのアイコンがでます。
で、ノードやトピック、サービス、パラメータの参照ができます。

エラーが発生（Logにエラーレベルを出力）するとアイコンが赤くなります。

また、トピック詳細を参照すると、ぼやっと現れます。
ノードをKillしたりもできます。

ROSは基本的にコマンドラインが重視されますが、これくらいのちょい機能＋オシャレならいいんじゃないかなー。
本当はrosrubyでつくろうとしたけど、Pythonでプロトタイプしてたらめんどくさくなって、そのままPythonです。

動画はこちら。
大画面推奨ですが全画面だとおかしくなるかも。

追記：
すでにほぼ同じものがありました。
さすがiHeartRoboticsやるなぁ。

http://www.ros.org/news/2010/08/rind-ros-status-indicator.html
http://ros.org/wiki/rind

2012年5月26日土曜日

rosintall&rosws入門

rosintallとrosws (ROS workspace)の仕組みについて調べてみました。

rosintallは、ソースからROSのスタックを持ってきてビルドするためのものでした。
fuerteになって、rosintallはroswsで実質置き換えられたようです。
rosintallは、
rosintall, rosws, roslocate, roscoという４つのコマンドでできているようです。

roswsはrosintallでできることは全部できる、と書いてあるので、
roswsをマスターしましょう。

もとのチュートリアルはこちら。

http://www.ros.org/doc/api/rosinstall/html/rosws_tutorial.html

１．インストール

Ubuntuの人は以下のコマンドで入れることができます。

$ sudo apt-get install python-pip

$ sudo pip install -U rosinstall

２．ワークスペースの初期化

以下のコマンドを打って、/tmp/rosws_tutorialというディレクトリをワークスペースにしてみましょう。

$ cd /tmp
$ mkdir rosws_tutorial
$ cd rosws_tutorial
$ rosws init
Writing /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall
(Over-)Writing setup.sh, setup.bash, and setup.zsh in /tmp/rosws_tutorial

rosws init complete.

Type 'source ./setup.bash' to change into this environment.
Add that source command to the bottom of your ~/.bashrc to set it up every time you log in.

If you are not using bash please see http://www.ros.org/wiki/rosinstall/NonBashShells

すると以下のファイルができます。

$ ls -a
./  ../  .rosinstall  setup.bash  setup.sh  setup.zsh

以下のようなコマンドを打ってみると、ワークスペースがセットされました。

$ rosws info
workspace: /tmp/rosws_tutorial
ROS_ROOT: None

もし、はやまって環境変数ROS_WORKSPACEがすでにセットされてるとエラーになります。

ERROR: Ambiguous workspace: ROS_WORKSPACE=/home/ogutti/ros/otl-ros-pkg, /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

そのときは↓のようにしましょう。

$ unset ROS_WORKSPACE

（ROS_WORKSPACEは、rosws initで作ったsetup.bashを読み込むことでセットするもののようです。）

３．ROSディストロの情報をセット

以下のようにするとfuerteの環境がセットされるみたいです。これをやることで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読みこまなくてよくなります。

$ rosws merge /opt/ros/fuerte/.rosinstall
     Performing actions:

     Add new elements:
  /opt/ros/fuerte/share,  /opt/ros/fuerte/share/ros,  /opt/ros/fuerte/setup.sh,  /opt/ros/fuerte/stacks

Overwriting /tmp/rosws_tutorial/.rosinstall

rosws update complete.

Do not forget to do ...
$ source /tmp/rosws_tutorial/setup.sh
... in every open terminal.
Config changed, maybe you need run rosws update to update SCM entries.

使い始めるには生成したsetup.bashを読み込みましょう。

$ source setup.bash

これで、ROS_WORKSPACE環境変数がセットされました。

確かめてみてください。

$ echo $ROS_WORKSPACE

$ roscd

すると、ここに来れますね。

４．ワークスペースの拡張

折角なのでrosrubyでも入れてもらいたいところですが、rosruby入れるとメッセージのビルドが遅くなって迷惑をかけるので、最新の私のリポジトリorz-ros-pkgでも入れましょう。

$ rosws merge 'https://raw.github.com/OTL/orz-ros-pkg/master/orz-ros-pkg.rosinstall'

$ rosws info

workspace: /tmp/rosws_tutorial

ROS_ROOT: /opt/ros/fuerte/share/ros

Localname S SCM Version-Spec UID (Spec) URI (Spec) [https://...]

--------- - ---- ------------ ----------- -------------------------

orz-ros-pkg x git master github.com/OTL/orz-ros-pkg.git

/opt/ros/fuerte/stacks

/opt/ros/fuerte/share

/opt/ros/fuerte/share/ros

以上のように表示されたでしょうか？ちゃんとorz-ros-pkgが登録されています。

$ rosws update

すると、見事に登録されたorz-ros-pkgがインストール（ダウンロード）されました。

新しいリポジトリを加えるときは、

rosws mergeでrosintallファイルを追加
rosws updateでダウンロード＆アップデート。

という流れみたいですね。

これで大体つかめたんじゃないでしょうか？

もっと機能は豊富なので、知りたい人は原典URLを参照ください。

まとめ

ということで今までと↓が変更点です。

ここでは試しに/tmp/rosws_tutorialでやりましたが、本番は~/rosなどでやるといいでしょう。

.bashrcでROS_PACKAGE_PATHを直接編集しない
.bashrcにROS_WORKSPACEを書かない
.bashrcで/opt/ros/fuerte/setup.bashを読み込まない
作成したWORKSPACEのsetup.bashを読み込む

2012年5月5日土曜日

ROS Fuerte Ubuntu 12.04 (precise)対応

Ubuntu12.04でもapt-getでROSがインストールできるようになりました。

私の環境はUbuntu12.04アップデート時にいろいろ失敗してしまい、
入れるのに少し苦労しましたが、普通の人は、

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

とでもすればOKでしょう。
setup.bashの読み込みもお忘れなく。