2009年12月31日木曜日

今後の進め方 その3

いい加減地味なのにも飽きてきました。

チュートリアルリストを眺めています。
http://www.ros.org/wiki/AllTutorials


  1. ROS・・・本体
  2. camera_drivers
  3. common・・・actionlib, filterなどROSの根幹をなすものの一つ。
  4. diagnostics・・・自己診断。実機でやるなら必須かな。
  5. geometry・・・すでにやった(tf)
  6. image_common・・・この辺は画像処理
  7. image_pipeline
  8. imu_drivers
  9. joystick_drivers・・・PS3とか使えるみたいなのでそのうちやる。
  10. laser_drivers・・・・北陽とSICKだけみたい。
  11. laser_pipeline・・・パイプラインってのを使うらしい。そのうち軽く見ないと。
  12. motion_planning・・・PR2でのアームの軌道計画。
  13. navigation・・・・自律移動
  14. pr2・・・・計画系をいれない、ロボットを直接動かすレベル。
  15. pr2_mechanism・・・・リアルタイム層の制御。歩行入れるならここのレベルを勉強する必要あり。
  16. pr2_simulator・・・・上のpr2 stackでちゃんとシミュレータが動くのだろうか?互換性があるならpr2 stackだけ勉強すればいいはず。
  17. robot_model・・・・RRDFフォーマットでのロボットモデルの作り方。オリジナルロボットを作るならここ。
  18. ros_experimental・・・・roslispについて。lisperは必見。
  19. ros_pkg_tutorials・・・パッケージのつくり方。作ったソフトを公開とかする段になればまじめに勉強すべきかな。
  20. ros_tutorials・・・・すでにお世話になってるturtlesimとか。
  21. simulator_gazebo・・・3DシミュレーションのgazeboをROSでどう使うか。
  22. simulator_stage・・・・同じく2D移動シミュレータのstageへのインタフェース
  23. slam_gmapping・・・・自律移動の地図自動生成ソフトのgmapping
  24. sound_drivers・・・・音です。
  25. trex・・・・TREXというライブラリへのインタフェース。
  26. vision_opencv・・・・言わずと知れたOpenCVへのインタフェース
以上でチュートリアルの存在するスタックはおしまい。

最初は無限に存在するかのように思えたROSライブラリ群もこんなもんです。
他にチュートリアルが存在しないけど重要そうなのは、
を見ると、
  • kinematics
  • manipulation_common
  • opencv
  • openrave_planning
などがありますが、いずれも上のチュートリアルをやる中で出てくると思うので、
そのつど中を気にしながらやっていきましょう。

ようやく全容がなんとなく見えてきた気がします。

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