ノードを理解する

次はノードです。

ROSでのプロセスみたいなものかな？
グラフ構造を作るノード（点）のこと。

出てくるコマンド
roscore, rosnode, rosrun

でてくる内容

• Nodes: 他のノードと通信する実行単位
  
• Topics: ノードが発行したり読んだりするメッセージ
  
• Messages: ROSでノード間のやりとりするときのデータ形式
  
• Master: ノード間の名前を解決するネームサーバーみたいなもの？
  
• rosout: ROS での stdout/stderr
  
• roscore: Master + rosout + parameter server

ROSのプログラムの動かし方を学ぶのが今回のチュートリアルみたいです。

まず

$ roscore

でMaster, rosoutなどを起動します。

するとこのターミナルはroscore専用になるので、新しいターミナルを用意します。

$ rosnode list

とすると、roscoreに繋がったノード一覧が見れます。

今は

/rosout

だけですね。

$ rosnode info /rosout

とすると、ノード/rosoutの情報がみれます。

そのノードがPublishしているメッセージ、Subscribeしているメッセージ、提供するサービスなんかが見れるようです。

では次にrosrunでNodeを立ち上げます。

$ rosrun [package_name] [node_name]

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

以下のようなWindowがでました。

また新しいターミナル開いて、

$ rosnode list

とすると

/turtlesim

/rosout

とノードが増えています。

さっきrosrunしたターミナルでC-cで止めて、

今度は

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

とします。

すると、ノードの名前を変更できます。

では最後に復習。

• rosnode = ros+node : ノードの情報をゲットするコマンド
• rosrun = ros+run : ノードを立ち上げるコマンド

次回はtopics。