2010年6月1日火曜日

続AMCL悩み

うーん、
全然自己位置がさだまりません。
パラメータもいろいろそれっぽいのいじったりしましたがだめです。

オドメトリは全然むちゃくちゃなんですが、それでもレーザーでなんとか
修正してほしいところです。

症状はこんな↓感じです。
ちなみにrvizのキャプチャはxvidcapでやりました。
recordmydesktopだとうまくいきませんでした。

2 件のコメント:

  1. よく見たら後ろむいちゃったとき(カーテンがあってマッチングとれない)に一気にずれているから、しょうがないのでしょうか?
    ぐるぐるまわり出しちゃうのは経路ができないからなので、
    むしろプランナ側の設定を見直すべき?
    当然いろいろいじってはいるんですが、、、、

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  2. glc使ってみては?
    http://www.ros.org/wiki/RecordingOpenGLAppsWithGLC

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