WillowはさらにApplicationsPlatformというフレームワーク？を用意しています。
http://www.ros.org/wiki/ApplicationsPlatform
Over Viewを引用すると・・・
The applications platform allows users to interact with contained demos and utilities called "applications". These applications allow users to easily share and interact with demos and software.ということでよく分からないですね。
どうやら、Android側からアプリケーションを選択して、ロボットを動かす仕組みのようです。
構成要素は以下のようです。
- Androidのある特定タスク用専用アプリ
- そのアプリに必要なロボット側のソフトの起動
- そのアプリのロボット依存部の設定
確かにROSではノードをずらーっと起動するけど、いろんなことやらせるときに、
いらないノードとか、競合しちゃうノードとかあると思うので、どうするのかな〜？
って思ったことがありました。
この仕組みを使うと、Android側でやりたいことを決めると、ロボット側が必要なノードを上げてくれる、アプリが終われば戻してくれる、ということができるようです。
概要は↓に。
赤く囲った部分が自作するAndroidアプリで、app_chooserから呼ばれます。
また、このアプリに必要なノードをこのアプリから立ち上げることができます。（青囲み）
デモするためにコンソールを開く必要がなくなり、さっと、Android携帯からロボットソフト立ち上げから、インタフェースとして利用するところまで一発でできる、スマートな仕組みだと思いました。
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