ApplicationsPlatform対応Teleopアプリを作ってみた

前々回作ったAndroid デバイスを傾けるとルンバが動くというアプリを
前回紹介したApplicationsPlatformに対応させました。
というか別アプリで登録しました。
（こっちはApplicationsPlatformに対応したロボットがないと動かないので。）

アイコンも少しやる気をだしました。

以下スクリーンショット。

App Chooserでのアプリ選択画面

センサ初期化待ち

傾けた時の画面。ドロイド君が傾くよ。

ダウンロードはこちらから。（要App Chooser)
https://market.android.com/details?id=com.ogutti.ros.android.roomba_app

前回のアプリもRoomba Controllerといいながら、

「Roombaを所有し、ROIでルンバをPCから操作するデバイス（FRISK Roomba等）を所持し、すでにROSでRoombaを操作している人で、Androidデバイスを所有している」だけが使えるRoombaコントローラでした。
（全世界推定ユーザー数15人）

もしくは
「ROSで動くロボットを所有し、Androidデバイスを所有している人」が使える
ロボットコントローラでした。
（こっちは研究者いれれば結構いるかも）


今回はApplicationsPlatformに対応したロボットを持っている人用のAndroidアプリです。Turtlebot、PR2をお持ちのあなた！是非お試しください。

使い方は以下を参照ください。
http://ros.org/wiki/otl_android_roomba_app/

まず必要なスタックのソースをダウンロード。（ROS_PACKAGE_PATH

svn checkout https://otl-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/otl_android

次にあなたのロボットの.installedファイルを編集してください。Turtlebotなら、turtlebot_bringupパッケージのmock_apps/turtlebot_apps.installedだと思います。

 - display: Tilt Teleop
   app: otl_android_roomba_app/roomba

あとはApp ChooserからTilt Teleopを選択すれば使えるはずです。
.appファイルを編集すると速度とか、cmd_velのremapとかができます。

(前々回のアプリ同様、不正なURIを指定してしまうと、強制終了させる必要が有ります。ライブラリの不具合っぽいです。もしかしたら使い方の問題かもですが。）