ROS Fuerte アルファ版試してみる

Fuerteのアルファ版がでています。
普通に

$ apt-get install ros-fuerte-desktop-full

などとするとインストールできます。
では中身を見てみますか。

$ ls -F /opt/ros/fuerte/
bin/ etc/ lib/ setup.sh share/
env.sh* include/ setup.bash setup.zsh stacks/

おー、構成が結構変わってますね。ではbinは・・・・

$ ls /opt/ros/fuerte/bin/
add_gaussian_noise pcd_viewer
boundary_estimation plane_projection
catkin-build-debs-of-workspace registration_visualizer
catkin-bump-version rosbag
catkin-generate-debian rosboost-cfg
catkin-parse-stack rosclean
catkin-topological-order roscore
catkin-version roscreate-pkg
catkin_install_parse rosgraph
catkin_util.sh roslaunch
cluster_extraction roslaunch-deps
compute_cloud_error roslaunch-logs
concatenate_points_pcd rosmake
convert_pcd_ascii_binary rosmaster
crop_to_hull rosmsg
elch rosmsg-proto
em rosnode
extract_feature rospack
fpfh_estimation rosparam
gen_cpp.py rosrun
gen_lisp.py rosservice
genmsg_py.py rossrv
gensrv_py.py rosstack
git-catkin rostest
git-catkin-generate-debian rostopic
git-catkin-import-upstream rosunit
git-catkin-set-upstream rosversion
git-catkin-track-all roswtf
gp3_surface rxbag
icp rxconsole
icp2d rxgraph
marching_cubes_reconstruction rxloggerlevel
mesh2pcd rxplot
mesh_sampling spin_estimation
normal_estimation swig
octree_viewer timed_trigger_test
outlier_removal transform_point_cloud
passthrough_filter vfh_estimation
pcd2ply virtual_scanner
pcd2vtk voxel_grid
pcd_convert_NaN_nan

おー、たっぷり入っています。
しかし、すべてがこっちに来たわけじゃないみたいです。
たとえばrvizはまだstacksの下にありますね。

$ roscd
No ROS_WORKSPACE set. Please set ROS_WORKSPACE to use roscd with no arguments.

あ、roscdの仕様もいつのまにか変わっていますね。引数なしの場合に
任意の場所(ROS_WORKSPACE)に飛べるようになっていますね。

$ roscd std_msgs
すると
/opt/ros/fuerte/share/std_msgs
に飛びます。

fuerteはstacksとros直下が入り乱れる過渡期のdistroになりそうです。