Fuerte Turtleでの変更点

次のROSのリリースFuerteについて書きます。
http://ros.org/wiki/fuerte

何気にその変更点の一つを見ていたら結構びっくりすることが書いてあったので紹介します。
http://ros.org/reps/rep-0122.html

ここに書いてあるファイル構成についてです。
今は
$ ls /opt/ros/electric
とすると、
ros/
setup.bash
setup.sh
setup.zsh
stacks/
と表示されると思いますが、

これがFuerteでは

bin/
etc/
include/
lib/
stacks/

となるようです。

しかも、

bin/にはrosのシステム用のバイナリだけじゃなく、ユーザのバイナリが直接置かれるようです。これまではrosrunがあったので、バイナリの名前は適当に付けられましたが、これからは被らないようにしないといけなくなるようです。

stacksは互換性のために一応残すようです。

ライブラリも同様にlibに入れられて、Pythonのライブラリも集められるので、
roslib.load_manifest()といったおまじないが必要なくなります。


これはrosmakeに変わり、catkinというシステムでビルドされるようになるためのようです。

まあ、より自然で使いやすい形になりますね。

これにより、ROSのスタックをprefix(/opt/ros/fuerte)を/usrに変えるただけで、
普通のLinuxのパッケージにできるようになり、
普通のdebian/Ubuntuパッケージとして配布できるようにするのが狙いのようです。
一方で複数のバージョン(cturtle, diamondback,electricなど）を共存させることもできる、ということで、このようなシステムになるみたいです。

ROSが不思議なrospackシステムでガラパゴス化してしまうのを防ぎたいのでしょう。
Fuerteの次のリリースはGROOVY GALAPAGOSですが。