ひさびさにチュートリアルをやりましょう。
今回はInteractive Markersです。
rvizはご存知の通り、基本的にビューワで、ロボットの状態を一方的に表示します。
（目的地など、一部入力も可能ですが）
Interactive Markersはrvizに、ユーザからのさまざまな入力を受け付ける機能を追加します。
こちらにチュートリアルがあるので見て行きましょう。
なにはともあれ、とにかくプログラムを実行しましょう。
まずはroscore。
roscore
で、サンプルの実行。
rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls
で、肝心のrvizを立ち上げます。
rosrun rviz rviz
以下の画像を参考にrvizの設定をしてください。
- fixed frameを'/base_link'に
- 左下のAddを押してInteractive Markersを加える
- そのトピックを'/basic_controls/update'にセット
するとメニューの'Interact'を置くと↑図のように矢印が出てきますので、さわって遊びましょう。
位置姿勢を入力するさまざまなサンプルが表示されます。
basic_controlsをC-cで落として、pongを試しましょう。
rosrun interactive_marker_tutorials pong
として、InteractiveMarkersのUpdate Topicを/pong/updateにします。
すると以下のようなピンポンゲームをrviz上で遊べてしまいます！
バーをマウスでドラッグするとピンポン玉（円柱です）が動き出します。
うまくバーで跳ね返しましょう。
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