メーリスからdiscource.ros.orgへの移行

本家のROSメーリスであるros-users (http://lists.ros.org/mailman/listinfo/ros-users)のメーリングリストが　http://discourse.ros.org/ に移行するようです。

http://discourse.ros.org/t/ros-users-welcome-to-discourse-ros-org/551

これによって自分の興味あるトピックだけ通知を受け取ったり、過去ログを探したり、など柔軟に議論に参加出来るようになります。

背景として、このメーリスでは求人情報が流れまくっているので、それがうざい、というような議論が以前有りました。それに対して対策をちゃんとうった形になります。

今はどっちに投稿してもいいようですが、メーリスはなくなるようですね。ちゃんとアカウント作って、自分の興味あるトピックの通知をしておけば今までと同じように使えるし、興味ないものはMuteしておくことも出来ます。

早速GitHubと連携させてアカウント作りました。

メーリスへの転送はしばらくされるようですが、メーリスへのポストは出来なくなって、discourceへのポストしかできなくなるようです。

OSRFはコミュニティーのための環境に非常に力を入れてますね〜。

コミケへGO

のむむさん(https://twitter.com/umumon)の通称「ROSの薄い本(!?)」、「ROSではじめるホビーロボット」の新刊がコミケ三日目（8/14 (日))に出るようです。

http://koso2dan.kakurezato.com/diary.html#2016-08-02

なんとrostensorflowを紹介してもらえているらしいです。一発ネタだったのに、うれしい！！
ロボットだけじゃなく、機械学習や画像認識に興味ある方は必見なのではないでしょうか。

場所は、3日目 西g-20bらしいのでコミケいく方はぜひ。

既刊はRTで変えます。WEBでも買えます。
http://www.rt-shop.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=3319

rostensorflow (というには程遠いけど一応動く一般物体認識ROSノード)作ってみた

DMM.make AKIBAでのROS勉強会のLT枠が空いてそうだったので、前日に急遽作ったネタを紹介します。

前日にRTの中川さんの唐揚げロボットの記事を見て、ピーンと来ました。
http://robotstart.info/2016/06/23/tensorflow_nekonote.html

「rostensorflow」をググって、ヒットしないことをまず確認。

ちょうどTensorFlowを調査していて、一般物体認識サンプルを発見したところだったので、これをちょっといじればROSノードに出来るだろうと。

制作時間３０分。発表資料は５分くらいか？

発表資料↓　（スライドシェアに上げるのもおこがましい）
https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing

コードはたったこれだけです。ほとんどサンプルの関数呼び出しで、メインはほとんどコピペです。書きなぐりそのまま。



githubはこちら。 https://github.com/OTL/rostensorflow

試すにはROSの他にTensorFlowもインストールする必要があります。
tensorflowはvirtualenvじゃなく、pipでシステムにいれちゃいましょう。
UbuntuでROSの人なら以下の２行でいれれます。

$ export TF_BINARY_URL=https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/cpu/tensorflow-0.9.0-cp27-none-linux_x86_64.whl 
$ sudo pip install --upgrade $TF_BINARY_URL

動かし方は↓だけ。いつもどおりターミナル４つ用意して、

$ roscore
$ rosrun cv_camera cv_camera_node
$ python image_recognition.py image:=/cv_camera/image_raw
$ rostopic echo /result

ROS勉強会＠DMM.make AKIBA

全くまとまっていませんが、メモ状態で公開します。
雰囲気を味わって貰えるとよいかと。


最初にDMM.makeとGroove Xの紹介がありました。

RT中川さん

RT知っている人挙手ー＞ 大体知っているもよう。

Raspberry Pi Mouse V2
Raspberry Pi 3Bにも対応（電流かな？）

ROSに対応しているっぽい。
小さい＆安いので受けているそうです。

リポジトリはこれかな？
https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros

発表資料
http://www.slideshare.net/YukiNakagawa2/201606268ros

＠OTLさん

ROS使うのやめようぜ（適材適所で使おう）という発表。

https://docs.google.com/presentation/d/1gKVSVT75A4FsKJ_yXhne46qvsr5W8z3e2E2_J_cCC0I/edit?usp=sharing

@longjieさん

Multi-masterの話。昔からいろいろあるけど今使えるものがあまりない。
https://docs.google.com/presentation/d/1XM7x1SQDECO6A7phvw0mEaaMID0NNKweFHU4k2inUAk/edit#slide=id.p

- rocon_*
- rapyuta.org
- multimaster_fkie (<- これが簡単だった)

dockerですぐためせるようにしたよ！

https://github.com/longjie/learn_ros_multimaster

@k_yoneさん

オフレコビデオ集がありました。
image_pipelineへのコミットなど。これがあるロボットで使われているらしい。

https://github.com/ros-perception/image_pipeline/commit/620d50cae7cc7e32d4cdb913e18cdb18904f612a
とか、結構してる。すげー。

本当の発表は「納品用ROS機の手癖」。

オススメハードウェアやシステム構成を紹介。
実際にロボット運用するときに有用な情報がありました。
僕的には「あるある」って感じで面白かった。

GrooveX林さん（社長じゃないほう）

ROSの導入から混乱期から成熟期へ

テクノロード高橋さん/ @n_sugiuraさん

いつもの距離センサ（赤外線センサ GP2Y0A02YK）＋ラジコンサーボ(RS303MR)でのSLAMをやってみる話。

GMAPPING,AMCL動くの？？ー＞動いてる〜〜〜！

近日発売予定！！
楽しみ。

斎藤さん

もうおなじみになったHitoshi Saitoさんの自作ロボット、TurtleReal2（１万円で自律移動ロボット）での自律移動の話。

http://forestofazumino.web.fc2.com/turtlereal2/ros_8th_seminer_ppt.pdf

本のとおりにやったけど動かない！
ステップバイステップでの自律移動させ方。初めてやる人には超役に立ちそう。

今後どこまで進むか楽しみです。

akioさん

ROSCRAFT！
ROSでMINECRAFT世界に触れちゃうというシステム。
すげー。
MinecraftMod + rosjavaで実現。

スティーブをROS(/joy)で操作 + カメラ画像のpublishを実現していた。
AIの力を借りて自律Minecraftが出来そう。
教育にも使えるのでは？とのこと。

https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-zi-liao-roscraft

ここからはLTということで短時間のネタ。。。。


豆蔵　大国さん
昔オブジェクト指向だったけど、もうオブジェクト指向ではお金稼げないので・・・。
「初公開」中国の産業用ロボットシステムの開発をしたらしい。

@longjie0723さん

CythonをROSで使う話。「Cythonはいいぞ。」
Pythonは遅い。C++はめんどい。そこでCythonだ。

https://github.com/longjie/ros_cython_example

@mabonki0725さん

強化学習の話. sarsa(λ)法？

@OTLさん

rostensorflow。一発ネタです。
https://docs.google.com/presentation/d/1Ga1duM1yrlj5Ew-AwjF3THsRbRR4df5ag2Ao9typE1o/edit?usp=sharing

ROS Tシャツhttps://docs.google.com/presentation/d/13hDbaQ1WiQKuBoznGimANMY8NSN5aJavNN9Pv5xMpmg/edit?usp=sharing

O里さんと林さんが買ってくれました！ありがとうございます！

akio

catkin toolsの紹介。もはや使わない理由はないのかな。

https://speakerdeck.com/akio/2016-06-26-di-8hui-rosmian-qiang-hui-ltzi-liao-catkin-tools

@marona77

nodeletの紹介。資料がすばらしい。
http://www.slideshare.net/yosukekurihara77

最後は@k_yoneのアメリカライフハック！

GrooveX林さん(社長のほう)

受託せずに投資でやっています。100億かかるかも？で投資募ってる。
自動運転＋EV＋かわいい
BB８，トトロ？　ー＞ドラえもん
メンバー募集中！

Kinetic Kameリリース

日本人のごりおし（？）で決定したKinetic Kame（欧米人はちゃんと発音できているのか・・？）がリリースされました！！

http://www.ros.org/news/2016/05/ros-kinetic-kame-released.html

Ubuntu16.04が標準サポートになるので、Jadeをすっとばして、Indigo以来のこれからの主流になるのではないでしょうか？

私はまだUbuntu16.04がインストール出来ていないのでインストールしていません。

これまでの差分は以下に詳しくのっていますので要チェックでしょう。

http://wiki.ros.org/kinetic/Migration


私が個人的に気になったのは

• roslaunchの$(eval <expression>) のサポート(.launchにpython直接書けちゃう)
• rosnodejsの公式サポート（またメッセージジェネレーションが遅くなるのか・・・？）
• OpenCVが3.1に
• Qtが５に

くらいですかねぇ。

まだリリースされていないパッケージも多いので、すぐには移行出来ないと思いますが、管理しているパッケージがある人はリリースしましょう。（私はまだです。）

そしてちょうどいいタイミングでTシャツとパーカーが届きました。みなさんもGetしましたか？

前回のJadeよりはカッコいいのではと思います。パーカーは季節はずれ過ぎですね。