ROS勉強記録

2010年8月10日火曜日

cturtleのインストール

Ubuntuにcturtleをインストールします。

以下のリンクにしたがいます。

http://www.ros.org/wiki/cturtle/Installation/Ubuntu

私はすでにaptでrosをインストールしていたので、

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install ros-cturtle-pr2

した後に、

.bashrcの以下のように編集しました。

#source /opt/ros/boxturtle/setup.sh

source /opt/ros/cturtle/setup.sh

以下のようにして動作確認してみましょう。
$ source .bashrc
$ roslaunch gazebo_worlds empty_world.launch

おっと、以下のようなエラーが出てしまいました。

Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/cturtle/ros/bin/roscore", line 34, in <module>
   from ros import roslaunch
  File "/opt/ros/boxturtle/ros/core/roslib/src/ros/__init__.py", line 63, in __getattr__
   return __import__(name)
  File "/opt/ros/cturtle/ros/tools/roslaunch/src/roslaunch/__init__.py", line 43, in <module>
   from roslaunch.config import ROSLaunchConfig
  File "/opt/ros/cturtle/ros/tools/roslaunch/src/roslaunch/config.py", line 49, in <module>
   import roslaunch.loader
  File "/opt/ros/cturtle/ros/tools/roslaunch/src/roslaunch/loader.py", line 45, in <module>
   from roslib.names import make_global_ns, ns_join, PRIV_NAME, load_mappings, is_legal_name, canonicalize_name
ImportError: cannot import name canonicalize_name

$ roscore

としても同じエラーです。

$PYTHONPATHがboxturtle側が優先されていました。

一旦ターミナルを落として、新しいshellでもう一度トライしたらできました。

cturtleの目玉はgazeboだと思っていますが、
だいぶドキュメント等も進化していますね。
モデルを作成して、worldファイルに保存できるみたいです。

時間ができたら、少しトライしてみます。

2010年8月4日水曜日

C-Turtleリリース

ROSのディストリビューションであるBox Turtleの次のバージョン、
C Turtleがリリースされましたね。

http://www.ros.org/news/2010/08/ros-c-turtle-has-been-released.html

今回はアイコンがめっちゃかっちょいいですね。

Gazeboのアップデートや同一プロセスでの複数ノードをサポートするnodeletなど、
試すのが楽しみです。