ROS Community Metrics Report

ROSコミュニティーのメトリクス（データ）が発表になっています。

http://wiki.ros.org/Metrics


2012/07のレポート
http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2012-07.pdf

2013/08のレポート
http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2013-08.pdf


日本からのros.orgアクセスは世界第３位　ー＞　第４位（中国に抜かされた）

となっており、意外と多い国ですね。

韓国とか多いかと思ったら案外多くないですね。

AUBロボコンの結果とか見ても中国が圧倒的なので、中国脅威かも？？

ドキュメント生成コマンド rosdoc_lite

前からrosdocというコマンドがありましたが、
いつのまにかrosdoc_liteが標準になったようです。

http://wiki.ros.org/rosdoc_lite

中身は基本的にはdoxgenのラッパーですが、PythonにはSphinxとか色々設定できるようです。

rosrunとかじゃなく、いきなりコマンドで使えます。

rosdoc_lite <path_of_package>

これでdoc/html/index.htmlが生成されます。
doxgenの初期設定とかめんどいので、便利ですね。

hydroリリースされました

やっとhydroがでました。

• 700以上のパッケージ
• Ubuntu Precise, Ubuntu Quantal, Ubuntu Raringのサポート
• 次のIndigo（１２ヶ月リリース周期）のリリース予定は２０１４年４月
• Fuerteサポート終了

Hydroへの移行について

http://wiki.ros.org/hydro/Migration

いつもどおり、upgradeのガイドがあります。

以下は特にガイドがありますので、使っている人は注意ですね。

• gazebo
• PCL(1.6 -> 1.7)
• stage
• tf -> tf2
• pr2
• navigation Costmap2D
• hokuyo_node
• rosserial
• sicktoolbox_wrapper
• TinyXML
• Xacro

tfはついにdeprecatedになり、tf２が標準となるようです。

実装が新しくなった他にも、/tf_staticという、latched topicで静的な関係を記述するものが増えたりしています。

rosbuildの今後

 rosbuildのROSパッケージはdebianバイナリパッケージにしないよ。
ということみたいです。
これからもビルド・実行は出来るから安心しましょう。

 Having achieved this coverage and having no perceivable demand for rosbuildbased binary releases(aka zero releases so far) we plan to drop support forbuilding debian packages using the old rosbuild based release system. Thisis moving this change forward one release. The main reason for this is thatit will save approximately half the work of running the buildfarm and allowus to put the energy into other areas which are in higher demand. (Possiblythings such as adding support for armhf) 

 Note that you will still be able to build and run dry packages withrosbuild and rosmake from source.  We are only going to drop support forreleasing them into debian packagse.

Oculus Riftで動かすロボット作ってみた

OculusRiftのROSドライバを作りました。

https://github.com/OTL/oculus

OculusRiftは３Dのヘッドマウントディスプレイです。
http://www.oculusvr.com/
基本ゲーム向けなんですが、ロボットのインタフェースとしても非常に面白そうですよね。

２つのカメラ画像をROSメッセージとしてPublishすれば、
それを使ってOculus用の画像を作ります。

また、頭の傾きをtfとして発行します。

また、これを使ったテレプレゼンスロボットを作ってみました。
Oculusはオキュラスと読むようですね。。。



rvizでの仮想世界をOculusで眺めることができるプラグインがすでにあります。
http://ros.org/wiki/oculus_rviz_plugins

こっちも楽しそう。まだ試してないけど。

dynamixelのリポジトリとcatkin化

かなり前の話題になりますが、dynamixel_motorスタックがgoogle codeから

githubに以降したもよう。

catkin化もされていますので、私のリポジトリも役目を終えたようです。

https://github.com/arebgun/dynamixel_motor

いじりたければ、ここをベースにforkしましょう。

ROS Hydromedusa betaリリース

次期ROSのリリースHydroのベータが出ました。
http://www.ros.org/news/2013/07/announcing-ros-hydromedusa-beta-release.html

Gazebo 1.9, PCL 1.7, tf2なんかが入ったようです。


次のリリースのIndigo Iglooは１年後の２０１４年５月予定になっています。
http://www.ros.org/wiki/indigo/Planning

１年周期のリリース、１つのリリースの開発(Indigo)、２つのリリースのサポート(Hydro/Groovy)になったようです。

なので、Hydroの正式リリースにより、Fuerteが開発のライフサイクルを終えることが名言されていますね。もしまだFuerteの方がいたら移行を急ぎましょう〜。
(debファイルとドキュメントはしばらく置いておくそうです。)

また、いつもどおりTシャツを売っています。

http://www.ros.org/news/2013/07/ros-hydromedusa-logo-and-tshirt-campaign.html

買おうかな。