ROS勉強記録

2014年3月25日火曜日

Indigoのリリース準備

次のROSのバージョンであるIndigoのビルドファームの準備ができたそうです。
ようするに、apt-get install ros-indigo-** でインストールできるバイナリを作る環境が整ったそうです。
http://lists.ros.org/pipermail/ros-users/2014-March/068388.html

インストールはこちら（開発者以外はまだ非推奨）
http://wiki.ros.org/indigo/Installation

indigoはUbuntu13.10, 14.04しかサポートしません。
私は試す環境がないです。14.04は来月リリースですし。。。

移行に必要な情報はこちら
http://wiki.ros.org/indigo/Migration

catkinでいくつかのマクロが変更になったようですね。
あとはurdfdom。
細かい変更なので影響はそれほどないかと。

あとはPython3への対応が推奨されていますが、必須ではないようです。

ちなみにindigoリリースは5月とされています。

2014年3月7日金曜日

ROS勉強会

ROSのオフラインの勉強会が東京で開かれるみたいです。

4/12の土曜です。

詳しくはこちら。

http://ros-users.doorkeeper.jp/events/9640

私も顔出してみようかと思います！

2014年1月16日木曜日

MikuMikuPenguinをUbuntu12.04で動かす

今日はROS関係ないですが、ロボットモーション作成と関わりの深いMMDのフリー版を軽く紹介します。

MMDはMikuMikuDanceの略で、初音ミクにダンスを踊らせる3DCG動画作成ソフトです。
モデルとモーションデータがあれば、初音ミクだけじゃなく、いろんなモデルを動かせます。

で、これが無料なんですが、ソースが公開されていません。
また、Windows版のバイナリしか公開されていない。

そこでアメリカ人がゼロから実装して、GPLv3のMMD互換のプログラムを公開しました。

ソース https://github.com/sn0w75/MikuMikuPenguin

まだまだバグバグですが、そのうち良くなるかも？

Ubuntu12.04でビルドするのに意外と手間取ったのでやり方を紹介します。

1) bulletのインストールの準備

Ubuntu12.04ではデフォルトでbulletがaptで入りません。そこで以下の手順でlibbullet-devを入れられるようにします。(ROSを使っている人はすでに入っているかも？）
(http://www.ubuntuupdates.org/ppa/getdeb_games?dist=precise)

$ wget -q -O - http://archive.getdeb.net/getdeb-archive.key | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb http://archive.getdeb.net/ubuntu precise-getdeb games" >> /etc/apt/sources.list.d/getdeb.list'

2) 必要ライブラリをapt-get!!

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install autoconf-archive libglfw-dev libsoil-dev libglm-dev libbullet-dev libglew1.6-dev libtool

3) ソースの取得

本流を修正する場合

$ https://github.com/sn0w75/MikuMikuPenguin
$ cd MikuMikuPenguin
$ sed -i s/c++11/c++0x/g */Makefile.am

参考：OTLのブランチを使う場合
(Ubuntu12.04用のブランチを作ったのですが、本流が修正されたので、
不要になったっぽいです。)
$ git clone https://github.com/OTL/MikuMikuPenguin.git
$ cd MikuMikuPenguin
$ git checkout ubuntu12.04

3) build

$ autoreconf -i
失敗してもあきらめずにもう一度
$ autoreconf -i
$ ./configure
$ make
$ sudo make install

これで使えるはずです。

4) 実行

やったー！！

2013年12月25日水曜日

2013年ロボットニュースを振り返り

個人的に気になった2013年ロボットニュースを思い出して書いてみました。
超偏っていると思いますが・・・。

正直最近のしか覚えてないので、これは？というのあればコメント欄で教えてください。

3月カワダロボティクス設立

JSKのH7や産総研HRP-2などの製造を担当していた川田工業からカワダロボティクスが生まれました。やはり大企業ではやりにくかったのかな？
（ところでゼネラルロボティクス社ってどうなったんでしょうか？）

６月宇宙で会話？小型ヒューマノイドKIROBO発表

ロボ・ガレージの高橋さんや電通などがタッグを組んで小型ヒューマノイドを宇宙に送る計画が発表になりました。先日、ちゃんと若田さんと宇宙で会話していましたね。

失敗できないプロジェクトを成功させたのはすごいと思います。

10月 HOSPI販売開始

自律移動界ではかなりの老舗、PanasonicのHOSPIがついに一般販売を開始しました。

歴史的なニュースだったと思います。

一つの区切りですかね。

10月 Unbound Robotics UBR-1発表

元Willowのメンバーがスピンアウトした会社からROSをサポートした、一本腕のモバイルマニピュレータUBR-1を350万くらいで販売する、と発表されました。
トヨタのHSRにそっくりですが、彼らがそのことに全く触れようとしないのは何故でしょうね。
本当に売られるといいなぁ。

11月 PrimeSenseがAppleに買収される

ロボットの3Dセンサといえば、KinectかXtionというくらいに独占状態にあった、PrimeSense社がAppleに買われちゃいましたね。

今後の安価な3DセンサはMicrosoftのKinect v2になるのか、Xtionが売られ続けるのか、

他のセンサが来るのか、楽しみです。

11月　ソフトバンクロボット参入

アスラテックという会社でソフトバンクがロボット事業に参入を発表しました。
Googleよりちょい早い。
http://www.asratec.co.jp/

12月 Googleのロボット参入

ついに巨人Googleがロボットに本気になりましたね。

12月 DRC Trials

Darpaのロボティクスチャレンジが行われ、JSK OBが作ったシャフトが優勝しましたね。

１年の終わりにGood news! めでたい！

なかなか国内、国外で活発な動きがあっていいですね！
ロボット盛り上がってる感があります。

2013年12月24日火曜日

2013年ROS振り返り

今年ももうすぐ終わりですね。

このブログでROSと私の２０１３年を振り返ってみましょう。

１月 Groovyリリース

新年からGroovyがリリースされていましたね。catkinが正式された野心的なリリースで、willowに正月休みはないのかとビビりました。

２月 Willow解散のうわさ

このころ、大部分が解雇された、という噂が流れました。もっと長期的に開発をすると思っていましたので、びっくりしましたね。

2~5月は私のblogはcatkin化の話題でした。catkinは思想は美しいですが未だになかなか難しく、rosbuildがなつかしいです。

catkin化: 何をすればいいか理解する編

７月 ROS Hydromedusa betaリリース

８月 WillowのメンバーがSuitable Techへ合流

実質のwillow解散のニュースでした。主なメンバはすでにOSRFなどのスピンオフ会社などに分散していましたが、ショック！でした。

９月 Hydroリリース

４月予定が伸びに伸び、９月リリースになりました。ついにcatkinのパッケージのみの提供になりましたね。

新デバイス

Oculus RiftやLeap Motionといった革新的なデバイスが我々一般人が入手可能な価格で発売されるなど、新デバイスへの期待感もありました。
８月 Oculus Riftで動かすロボット作ってみた
来年はKinect V2が一般入手できるようになるでしょうし、MYOも出ます。まだまだ盛り上がりそうです。

１年でかなり大きな動きがありましたね。
来年はどうなるかな？Indigoは予定どおりリリースされるでしょうか？
楽しみです。

2013年12月1日日曜日

もう一つのUSBカメラROSドライバ cv_camera

ROS hydroにcv_cameraをリリースしました。

https://github.com/OTL/cv_camera

hydro使っている人ならば、

$ sudo apt-get install ros-hydro-cv-camera

で入ります。

USBカメラのドライバは、一番メジャーなのが、Bosch作成のusb_cam

http://wiki.ros.org/usb_cam

だと思うのですが、他にも

http://wiki.ros.org/gencam_cu
https://github.com/ericperko/uvc_cam

とか色々あります。

でも、camera_infoをサポートしていなかったり、
Nodeletとして使えなかったり、キャプチャ周期を指定できなかったり、
不満がありました。

そこで以上の不満を解決するものをゼロから作ることにしました。

と、ここまで書いて、それらを満たすものを発見してしまいました。

http://wiki.ros.org/uvc_camera

あるある。。。。

cv_cameraは、OpenCVのcv::VideoCaptureを使うことで、
OSに依存しません。（OpenCVに丸投げ)

なので、OSXでも普通に動くのも特徴ですから。むしろそここそが特徴ですから！

と、思ったらuvc_cameraもOSXで動くみたい！オワタ。。。

2013年11月6日水曜日

wiki.ros.org のindexingへの登録の仕方

昔はros-usersにメールしていたのですが、
現在はrosdistroのdoc.yamlを自分で編集するようです。

以下のwikiに書いてあるとおりにすればOKです。
rosrubyのpull requestを送りました。

http://wiki.ros.org/rosdistro/Tutorials/Indexing%20Your%20ROS%20Repository%20for%20Documentation%20Generation

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