ROS Jade TurtleとTシャツ

ROS の次のバージョンであるJade Turtleのリリース日が一応アナウンスされました。

5/23目標のようです。

当初の予定どおりリリースされるとは非常にめずらしいですね。１年というサイクルなら余裕なんでしょうか。

また、いつも通り、リリース記念Tシャツの販売をやっています。
最低必要枚数に到達しないと実際に作らないクラウドファンディング方式ですが、すでに到達しており、注文すれば届く状態になっています。

http://www.ros.org/news/2015/04/ros-jade-turtle-logo-and-release-t-shirt.html

MYOでPepperを動かしてみる

MYOがやっと届きました。注文したのが1年くらい前だったので、すっかり忘れていました。
MYOを知らない人は↓の動画を見てください。



ところが、このMYO、このビデオのようにいろんなジェスチャが認識できるわけじゃないです。
APIでサポートしてくれるのは

• 手を開く
• 手を閉じる
• 手首右
• 手首左
• 指をダブルタップ

の５つだけです。IMU(姿勢角センサ)の性能もそこまで良くなく、ちょっと残念。
といえど、せっかく買ったので、同時期に届いたPepperと組み合わせてみました。

↓です。そのうち、顔出ししないでPepperだけで済むようにしたいですが、
今回のように筋電を取るようなデバイスだと人が出演せざるを得ないですね。


使ったのはMYOのジェスチャのうち、

• 手を開く
• 手を閉じる
• 手首右（なんでやねん）

でした。あとはIMUの角度を使って、Pepperの右腕の肩２軸を制御しています。

ソースコードは↓においてあります。あまり整備されていないので参考程度に。

https://github.com/OTL/otl_pepper_apps

メインプログラムは60行くらいです。

https://github.com/OTL/otl_pepper_apps/blob/master/scripts/myo_arm.py

MYOのROSノードはclearpathのものがapt-getで入りますが、Windowsが別途必要なようだったでやめました。

↓のものはLinux単体で使えるのでそっちにしました。

https://github.com/roboTJ101/ros_myo

ジェスチャーやIMUのデータがPublishされます。

ROSを使えばビデオでちょっと出したように、可視化も簡単にできます。

(rqt_plot, rviz)

MYOをお持ちの方は試してみては。

Pepper is here!! PepperのROS化(k-okada先生/JSKの成果を使う)

いや～、やっと届きました。Pepper!

秋葉原に通って、一生懸命動かしてたのがいつのことか忘れるくらい待ちました。

やっぱ家に等身大ロボットが（買うだけで）手に入る世の中についになりましたね～！
SBすげー。
（先行で一部の人に公開したり、先に渡したり、やりかたがフェアじゃなくて、
むちゃくちゃイラつきますが、成果はすごいと思います）

もちろんROSで動かしましょう！

JSKのリポジトリが一番進んでそうです。

基本↓を参考にすると早いです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/tree/master/jsk_pepper_robot

そのままだとハマるので、私のやったことを書いておくので、チャレンジする人は参考に。
(中上級者向けメモになってしまいました。）

必要なものをインストール

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-octomap-msgs
sudo apt-get install ogre-1.9-tools

assimpがsegfailtするので、自前で用意

git clone https://github.com/assimp/assimp.git
cd assimp
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

catkinワークスペースの準備

mkdir -p catkin_ws/src

cd  catkin_ws

wstool init src

wstool merge -t src 

https://raw.githubusercontent.com/OTL/jsk_robot/master/jsk_pepper_robot/pepper.rosinstall

wstool update -t src

不要なパッケージをとりあえず削除

rm -rf src/jsk_robot/jsk_pr2_robot/ src/jsk_robot/jsk_baxter_robot/

依存関係とか大変そうだったので、行儀わるいですが。。。

SDKパスの指定

catkin_ws/src/jsk_robot/jsk_pepper_robot/pepper_description/CMakeLists.txtの_simulator_sdk_pathを編集。

ビルド

rosdep install -y -r --from-paths src --ignore-src

catkin_make

source devel/setup.bash

実行

roslaunch pepper_bringup pepper.launch force_python:=true nao_ip:=xxxx

xxxはペッパーのIPに置き換えてください。

rvizでモデル表示ができたり、cmd_velで動かせたり、Depth画像取れたり、と

大体、ROSで気兼ねなく動かせる状態になりました。さすが我らのJSK!!!万歳！

2014 ROS Metrics

2014年のROSを数値で振り返るROS Metricsが発表になりました。

http://www.ros.org/news/2014/09/2014-ros-metrics-report-available.html

http://download.ros.org/downloads/metrics/metrics-report-2014-07.pdf

ざっとみると、まだまだROSは変わらぬスピードで発展し続けているといえると思います。

wiki.ros.orgへの国別アクセスでは日本は４位であり、二年連続でかわりありません。
アクセス自体は２倍になっています。ただし、３位の中国はもっと伸びてきていますね。

もっとも顕著な伸びは、
Total Unique IP addresses downloading .deb files、つまり、ダウンロードした人の数ですが、約４倍になっています。ちょっと試してみた人が増えているのかな？

まだROSの勢いは伸びているようです。

Indigo Igloo リリース

５月予定だったIndigoがやっとリリースされました！

http://www.ros.org/news/2014/07/ros-indigo-igloo-released.html

Ubuntu 13.10と14.04がサポートされています。
Ubuntu14.04LTSで動く唯一のディストロなので、待望だった方も多いのではないでしょうか？

Indigoのバイナリリリースにはrosbuildでビルドされたものは含まれず、すべてcatkin化されています。
ただし、依然としてrosbuildでビルドすることはできますので、時代にとり残されている人も大丈夫です。

移行を見当するときはマイグレーションガイド↓を見て見当しましょう。
http://wiki.ros.org/indigo/Migration

痛みを伴う変更や、大きな標準の変化ほとんどないと思います。

私が気になったのは
・PythonコードがPython3.3コンパチになった（実際にはPython2を使っている）
・OpenCVがUbuntu標準のものを使うようになった
・cmake_modulesというパッケージにcmakeを公式サポートしてないパッケージのcmakeが集められた
・boost::signalがboost::signal2になった。新しいboostで警告が出なくなる

くらいですね。

気にすべきは、自分が必要としているパッケージが存在しているかどうかだと思います。
大抵はhydroのものをソースからビルドすれば使えると思いますが、めんどくさいですよね。


次のJadeは１年後の2015/5リリース予定みたいです。

何でもPublishできるGUI：rqt_ez_publisher

ROSの基本はTopicのPub/Subにあると思います。
（rostopicがもっとも使うコマンドではないでしょうか？）

私は何かをpublishするときに、
すぐスライダで値を変えられるGUIを作りたくなるのですが、
メッセージ型に合わせていちいち作るのがあほらしいといつも思っていました。

ROS標準にはrqt_publisherというのがあるのですが、いかんせんテキスト形式で値をセットするだけで、私の要求には答えません。

そこで自分で作ってみました。

indigoとhydroにリリースしたので、

$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-ez-publisher

もしくは

$ sudo apt-get install ros-hydro-rqt-ez-publisher

でインストール出来ます。

実行は以下のようにするか

$ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher

$ rqt
として、Plugins -> Topics -> Easy Message Publisherとして作ってください。
（rqt_publisherと同じように、rqtのプラグインになっています）

使い方は基本的にはすでにSubscribeされているトピックを選択すると、GUIができます。
あとはスライダを動かせばPublishされます。

イメージビデオを作りました。（全画面での視聴推奨）

まだまだバグがあるとおもいますが、何かフィードバックいただけるとありがたいです。

wiki: http://wiki.ros.org/rqt_ez_publisher
ソースコード：　https://github.com/OTL/rqt_ez_publisher

Ubuntu 14.04でのスクリーンキャプチャ

私はこれまでgtk-recordmydesktopを愛用していたのですが、14.04で私のノートPCではうまく
うごきませんでした。

SimpleScreenRecorderがうまくいったので紹介します。
http://www.maartenbaert.be/simplescreenrecorder/

インストールは以下のようにします。

$ sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install simplescreenrecorder

$ simplescreenrecorder

で起動できます。使い方も簡単です。

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