Point Cloud Libraryを試す（その３：Kinectからデータ取得）

いよいよKinectを使ってデータを取得してみます。
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php#openni-grabber

データが取得できれば、これまでやった、ファイルへの保存、ビューワでの表示、がとりあえずできるようになるわけです。
公式のサンプルコードは動かないので↓のように修正しました。

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

 class SimpleOpenNIViewer
 {
   public:
     SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}

     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud)
     {
       if (!viewer.wasStopped())
         viewer.showCloud (cloud);
     }

     void run ()
     {
       pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

       boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr&)> f =
         boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

       interface->registerCallback (f);

       interface->start ();

       while (!viewer.wasStopped())
       {
         sleep (1);
       }

       interface->stop ();
     }

     pcl::visualization::CloudViewer viewer;
 };

 int main ()
 {
   SimpleOpenNIViewer v;
   v.run ();
   return 0;
 }

ビューワで表示されます。

さらに
#include<pcl/io/pcd_io.h>
して、cloud_cb_の中に
pcl::io::savePCDFileBinary("kinect.pcd", *cloud);
を追加すればファイルに保存もできますね。
マイフレーム保存してもけっこう軽いです。

次回は平面抽出をやります。