rosjavaをandroidで動かす(その１)

この情報は古いので↓を参考にしてください。
http://ros-robot.blogspot.jp/2012/07/androidcore.html


＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝古い情報＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

今回はrosjavaをAndroidで動かします。
ビルドするところまでやります。

例のごとくrosjavaは開発が盛んなのですでに情報が古くなっている可能性が高いことをご了承ください。

まずはソースコードを入手します。

hg clone https://android.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_android --insecure

AndroidSDKは↓からダウンロードできます。

http://developer.android.com/sdk/index.html

tar zxvf Downloads/android-sdk_r16-linux.tgz
などとして解凍しましょう。


さらにandroid-sdkのandroidコマンドにPATHを通します。
export PATH=$PATH:~/android-sdk-linux/tools

そしてビルドします。

roscd android_tutorial_pubsub
rosmake

そしたら、eclipseでこのandroid_tutorial_pubsubフォルダをimportします。


↓が参考になると思います。
http://ros.org/wiki/rosjava/Build/Eclipse

あとはandroid_gingerbreadパッケージもimportすればeclipse上でビルドできると思います。

注：以下Android開発環境が整っているものとして書きます。
VM等は最後に載せたサイトなどを参考に構築してください。

android_tutorial_pubsubプロジェクトを右クリックして、

Run As -> Android Applicationを選択します。

エミュレータでの実行画面を載せておきます。

上のテキストボックスにはROS_MASTER_URIを書くみたいです。
ですが、このサンプルはprivate（外と繋げない）なので有効じゃないと思います。
とりあえずこのままで。

Hello world!＋数字が表示されます。

左上のアイコンがかっこいいですね！

Android開発はいろんなページがあるので、そちらで勉強しておく必要があると思います。

私はここを参考にしました。
http://thinkit.co.jp/book/2010/05/06/1536

こちらにはもっといろいろまとまっています。
http://d.hatena.ne.jp/moto_maka/20110117/1295205374


このサンプルはPrivateなので、残念ながら外からつなげることができません。

次回はソースを見て、外とつなげられるようにしてみます。