rosjavaのチュートリアルをビルド＆実行

(この記事は2011/01/19時点でのものです。現在ちゃんと動くか分かりません。rosjavaは開発が激しくついていくことが困難です。）

前回はrosjavaのインストールをしましたが、
今回はそれについてきているチュートリアルをビルド＆実行します。

http://ros.org/wiki/rosjava/Tutorials/Running%20rosjava_tutorial_pubsub

前回のチュートリアルはやっておいてくださいね。

rosjavaはまだビルドが簡単じゃないです。
rosは基本的にcmakeでコンパイルしますが、javaは普通antというビルドツールを使います。rosjavaもantを使っているようです。

では、すでにrosjava_tutorial_pubsubというパッケージがあると思うので、
とりあえずビルドしましょう。

roscd rosjava_tutorial_pubsub

rosmake

ROS触ったことがある人なら意味は分かりますよね。

パッケージでrosjavaを入れてしまっている人は削除するか、ROS_PACKAGE_PATHにソースのほうが先に来るようにしないといけませんね。

では実行しましょう。まずはいつもどおりroscoreを上げます。

roscore

で、以下のようにしてtalkerを上げましょう。

rosrun rosjava_bootstrap run.py rosjava_tutorial_pubsub org.ros.tutorials.pubsub.Talker

rostopic list

すると

/rosjava_tutorial/talker

が見えますし、rostopicでちゃんとpublishされているのが分かります。

rostopic echo /chatter
data: Hello world! 1
---
data: Hello world! 2
---
data: Hello world! 3

ではlistenerも上げましょう。

rosrun rosjava_bootstrap run.py rosjava_tutorial_pubsub org.ros.tutorials.pubsub.Listener

こんな感じで表示されますね。

2012/01/12 23:56:05 org.ros.internal.node.RosoutLogger info
情報: I heard: "Hello world! 84"
2012/01/12 23:56:06 org.ros.internal.node.RosoutLogger info
情報: I heard: "Hello world! 85"
2012/01/12 23:56:07 org.ros.internal.node.RosoutLogger info
情報: I heard: "Hello world! 86"

以上で実行できました。実行方法を含め、いままでのROSとはかなりイメージ違いますね。