android_coreのインストール＆ビルド

rosjavaの入門をすっとばして、android_coreのインストールを見てみます。

原典：http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/index.html

１）ソースコードの入手

まず以下の２つが必要なのでイントールしましょう。

• Android SDK
• Apache Ant 

すでにインストールしている人はAndroid SKDを最新にアップデートしておきましょう（必須です。）

あとはroswsでインストールします。

roscd
rosws merge http://android.rosjava.googlecode.com/hg/.rosinstall
rosws update
source setup.bash

２）ビルド

android_coreが必要とするgoogleパッケージをビルドして、その後、メッセージをアップデートするためrosjava_messagesをビルドします。

roscd
cd google
./gradlew install

roscd rosjava_benchmarks
../gradlew install


roscd rosjava_messages
../gradlew install

で、最後にandroid_coreをビルド。

roscd android_core
./gradlew debug


以上です。

3)サンプルの実行

androidのエミュレータを上げた状態で、

roscd android_tutorial_pubsub
ant installd

とします。するとデバイスにインストールされるので、
アプリ一覧から選択して起動。
Mater選択画面では"New Master"を選択しましょう。
アプリ内でMasterが立ち上がるみたいです。

以上です。


以下は参考情報なので気にしないでいいです。

原典のドキュメント通りにやると
私の環境では以下のようなエラーがでました。なのでgoogleパッケージのビルドを追加。

    [javac] Compiling 40 source files to /home/ogutti/ros/android_core/android_h

oneycomb_mr2/bin/classes

    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_honeycomb_mr2/src/org/ros/andr

oid/view/visualization/layer/CompressedBitmapLayer.java:40: パッケージ compressed_visualization_transport_msgs は存在しません。

（参考：http://answers.ros.org/question/32319/installing-rosjava-android_core-is-missing/）

さらに以下のようなエラーがでました。なのでrosjava_benchmarksのビルドを追加。
（これはいらないはずだが・・・）


    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_benchmarks/src/org/ros/android/android_benchmarks/MainActivity.java:25: シンボルを見つけられません。
    [javac] シンボル: クラス TransformBenchmark
    [javac] 場所    : org.ros.rosjava_benchmarks の パッケージ
    [javac] import org.ros.rosjava_benchmarks.TransformBenchmark;
    [javac]                                  ^
    [javac] /home/ogutti/ros/android_core/android_benchmarks/src/org/ros/android/android_benchmarks/MainActivity.java:61: シンボルを見つけられません。
    [javac] シンボル: クラス TransformBenchmark
    [javac] 場所    : org.ros.android.android_benchmarks.MainActivity の クラス
    [javac]     nodeMainExecutor.execute(new TransformBenchmark(), nodeConfiguration);

さらに:android_benchmarksで以下のようなエラーがたくさんでました。これはAndroid SDKをアップデートしました。

       [dx] UNEXPECTED TOP-LEVEL EXCEPTION:

       [dx] java.lang.IllegalArgumentException: already added: Lorg/apache/xmlrp

c/XmlRpcRequestConfig;....

(参考：http://answers.ros.org/question/31252/dex-errors-when-compiling-android_tutorial_pubsub/)

さらにandroid_tutorial_hokuyoで失敗。SDKアップデート後にcleanしていなかったので、

gradlew cleanして再ビルドしたら直りました。