rosjavaのプロジェクト作成＆Talker作成

今回はrosjavaを利用したプロジェクトを作ってみます。
まずはrosjavaのインストールをしておいてください。
また、rosの基本は分かった人向けの記事です。

原典
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/getting_started.html

１）パッケージディレクトリの作成

まずはROS_PACKAGE_PATH以下に移動してください。
今回はrosjava_tutorial_pubsubというパッケージを作成するとします。

roscreate-pkg rosjava_tutorial_pubsub
cd rosjava_tutorial_pubsub
rm Makefile CMakeLists.txt

（rosmake/rosbuildを使わないので、manifestのdependsとかは影響ないみたいです。）

２）build.gradleを作成

以下をrosjava_tutorial_pubsub直下にbuild.gradleとして保存。

apply plugin: 'java'

// The Maven plugin is only required if your package is used as a library.
apply plugin: 'maven'

// The Application plugin and mainClassName attribute are only required if
// your package is used as a binary.
apply plugin: 'application'
mainClassName = 'org.ros.RosRun'

sourceCompatibility = 1.6
targetCompatibility = 1.6

repositories {
  mavenLocal()
  maven {
    url 'http://robotbrains.hideho.org/nexus/content/groups/ros-public'
  }
}

version = '0.0.0-SNAPSHOT'
group = 'ros.my_stack'

dependencies {
  compile 'ros.rosjava_core:rosjava:0.0.0-SNAPSHOT'
}

３）ソースの配置

mkdir -p src/main/java

ソースをsrc/main/java以下に、テストをsrc/test/java以下に配置します。

今回は以下をsrc/main/java/Talker.javaとして保存。
publisherです。

package org.ros.rosjava_tutorial_pubsub;

import org.ros.concurrent.CancellableLoop;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.AbstractNodeMain;
import org.ros.node.ConnectedNode;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.topic.Publisher;

/**
 * A simple {@link Publisher} {@link NodeMain}.
 * 
 * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler)
 */
public class Talker extends AbstractNodeMain {

  @Override
  public GraphName getDefaultNodeName() {
    return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
  }

  @Override
  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
    final Publisher<std_msgs.String> publisher =
        connectedNode.newPublisher("chatter", std_msgs.String._TYPE);
    // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts
    // down.
    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
      private int sequenceNumber;

      @Override
      protected void setup() {
        sequenceNumber = 0;
      }

      @Override
      protected void loop() throws InterruptedException {
        std_msgs.String str = publisher.newMessage();
        str.setData("Hello world! " + sequenceNumber);
        publisher.publish(str);
        sequenceNumber++;
        Thread.sleep(1000);
      }
    });
  }
}

４）ビルド

ビルドはrosjava_coreの直下にあるgradlewを使うので、以下のようにするといいかもです。

`rosstack find rosjava_core`/gradlew installApp

５）実行

roscoreを動かした状態で、

./build/install/my_rosjava/bin/rosjava_tutorial_pubsub org.ros.rosjava_tutorial_pubsub.Talker


rostopic echo /chatter

すると、ちゃんとpublishされているのが確認できます。

今回はサンプルがそうなっているので、
org.rosというドメイン名で作ってしまいましたが、自分のパッケージを作る時は、
ドメイン名＋ROSパッケージ名をつけましょう。

http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/best_practices.html#java-package-names