TurtleBot2もらったぞ！

iHeartRoboticsをご存知でしょうか？
iHeartEngineeringでTurtleBotの販売などを手がけております。

そこのBillさんとはROSを通じて友達になりまして、
（似たようなソフトを作ったり、趣味が合います。）
以前ROSのTシャツやらグッズをもらったりしました。

そしてなんと、今回出たばかりのTurtleBot2を貰いました！
うおーー！！！
他にもいろんなキットももらっちゃいました！

我が家の使い古されたルンバとのツーショット。
色が同じで兄弟みたい。

はるばる名古屋まで会いに来てくれたので、そのまま
名古屋のミッドランドスクエアというビルのオープンスペースで
二人でセットアップ＆動かして遊んでました。
最高に楽しかったです。動画です↓（音声お聞き苦しくてすみません）

TurtleBot１や、ルンバはオドメトリ性能があまりよくなく、自律移動はやっとこさ、
って感じでしたが、オドメトリ性能が向上したということなので、
バリバリ家の中を走り回らせそうです！

私はドキュメントの日本語化、ソフト開発などやりまくります。
日本のみなさんも安心して、ぜひTurtleBot2買って、
日本で、世界で一緒に遊びましょう！

Thanks!! iHeartRobotics!! Bill!!!

rosserialを使ってArduinoとROSで通信する

みなさんArduino使っていますか？
イタリア製のいかしたマイコンです。
mbedのほうがオシャレな気がしますが、
まだまだArduinoのほうが強い気がします。

ArduinoとROSを通信させたいときに便利なrosserial_arduinoを紹介します。

rosserial_arduinoは以下のメリットがあります。

• ArduinoのスケッチをROSライクに書ける
• ArduinoとROSのインタフェースで通信できる

まあ、要するにマイコンとPCのプロトコルをいちいち決めるのがめんどくさいときに楽できますよ、ってことです。

ちなみにrosserialはシリアル通信でROSをおしゃべりするための汎用的なライブラリで、rosserial_arduinoは、そのArduino用ライブラリになります。

PCとはjava/pythonで接続します。


チュートリアルはこちら。

http://ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup
http://ros.org/wiki/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World

インストール

sudo apt-get install ros-fuerte-rosserial

でもいいんですが、これだと最新のArduino IDE(1.0以降)で動きません。
なので、最新版をソースから使うのがいいです。
（groovyではそのまま動くと思います。）


hg clone https://kforge.ros.org/rosserial/hg rosserial
rosdep install rosserial_arduino
rosmake rosserial_arduino


そしたらそれを以下のコマンドでインストールします。<sketchbook>はArduino IDEをインストールしたパスで置き換えてくださいね。


roscd rosserial_arduino/libraries
cp -r ros_lib <sketchbook>/libraries/

するとArduinoのサンプルにros_libというのが出るので、
これで遊べます。

ExampleからHelloWorldを選択して、ダウンロードしてみてください。

実行

まずroscoreを上げます。

roscore

次にマイコンとシリアル通信するPCのソフトを上げます。

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

するとすでにArduinoがROSをしゃべっているので、確認しましょう。

rostopic echo chatter

Publish/Subscribeができるようです。サービスはまだないのかな？

Interactive Markersを使おう（２）：作って仕組みを理解する

では引き続きInteractive Markersです。

今回は簡単なサンプルを書いて、仕組みを理解しましょう。

http://www.ros.org/wiki/rviz/Tutorials/Interactive%20Markers%3A%20Writing%20a%20Simple%20Interactive%20Marker%20Server


roscreate-pkg im_tutorials roscpp interactive_markers
cd im_tutorials
以下をsrc/simple_marker.cppとして保存。

#include <ros/ros.h>

#include <interactive_markers/interactive_marker_server.h>

void processFeedback(
    const visualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtr &feedback )
{
  ROS_INFO_STREAM( feedback->marker_name << " is now at "
      << feedback->pose.position.x << ", " << feedback->pose.position.y
      << ", " << feedback->pose.position.z );
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "simple_marker");

  // create an interactive marker server on the topic namespace simple_marker
  interactive_markers::InteractiveMarkerServer server("simple_marker");

  // create an interactive marker for our server
  visualization_msgs::InteractiveMarker int_marker;
  int_marker.header.frame_id = "/base_link";
  int_marker.name = "my_marker";
  int_marker.description = "Simple 1-DOF Control";

  // create a grey box marker
  visualization_msgs::Marker box_marker;
  box_marker.type = visualization_msgs::Marker::CUBE;
  box_marker.scale.x = 0.45;
  box_marker.scale.y = 0.45;
  box_marker.scale.z = 0.45;
  box_marker.color.r = 0.5;
  box_marker.color.g = 0.5;
  box_marker.color.b = 0.5;
  box_marker.color.a = 1.0;

  // create a non-interactive control which contains the box
  visualization_msgs::InteractiveMarkerControl box_control;
  box_control.always_visible = true;
  box_control.markers.push_back( box_marker );

  // add the control to the interactive marker
  int_marker.controls.push_back( box_control );

  // create a control which will move the box
  // this control does not contain any markers,
  // which will cause RViz to insert two arrows
  visualization_msgs::InteractiveMarkerControl rotate_control;
  rotate_control.name = "move_x";
  rotate_control.interaction_mode =
      visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXIS;

  // add the control to the interactive marker
  int_marker.controls.push_back(rotate_control);

  // add the interactive marker to our collection &
  // tell the server to call processFeedback() when feedback arrives for it
  server.insert(int_marker, &processFeedback);

  // 'commit' changes and send to all clients
  server.applyChanges();

  // start the ROS main loop
  ros::spin();
}

CMakeLists.txtに


rosbuild_add_executable(simple_marker src/simple_marker.cpp)

を追加。

で、

make

bin/simple_marker

roscore

rosrun rviz rviz

前回のチュートリアルでやった、Interactive MarkersのUpdate Topicを/simple_marker/updateにセット。

で、トップメニューのInteractを選択すると以下のように矢印が出るはず。

矢印をドラッグするとマーカーが動いて、コンソールにメッセージが出ます。

visualization_msgs::InteractiveMarkerControl::MOVE_AXISをvisualization_msgs::InteractiveMarkerControl::ROTATE_AXISに変えて、コンパイル＆実行してみましょう。

矢印が輪っかに変わりました。

ここでソースをおさらいします。

やっていることは、

• InteractiveMarkerServerを作る
• InteractiveMarkerを作り、そこにMarker(見た目)とコントローラをセットする
• InteractiveMarkerをInteractiveMarkerServerにコールバックと共に登録する。

コールバックにはvisualization_msgs::InteractiveMarkerFeedbackConstPtrが渡されるのでこれを使ってやりたいことを実現する。コールバックにはboost::functionが渡せるようです。

Interactive Markersを使おう（１）：とりあえず動かす

ひさびさにチュートリアルをやりましょう。

今回はInteractive Markersです。

rvizはご存知の通り、基本的にビューワで、ロボットの状態を一方的に表示します。

（目的地など、一部入力も可能ですが）

Interactive Markersはrvizに、ユーザからのさまざまな入力を受け付ける機能を追加します。

こちらにチュートリアルがあるので見て行きましょう。

http://www.ros.org/wiki/rviz/Tutorials/Interactive%20Markers%3A%20Getting%20Started

なにはともあれ、とにかくプログラムを実行しましょう。

まずはroscore。

roscore

で、サンプルの実行。

rosrun interactive_marker_tutorials basic_controls

で、肝心のrvizを立ち上げます。

rosrun rviz rviz

以下の画像を参考にrvizの設定をしてください。

• fixed frameを'/base_link'に
• 左下のAddを押してInteractive Markersを加える
• そのトピックを'/basic_controls/update'にセット

するとメニューの'Interact'を置くと↑図のように矢印が出てきますので、さわって遊びましょう。

位置姿勢を入力するさまざまなサンプルが表示されます。

basic_controlsをC-cで落として、pongを試しましょう。

rosrun interactive_marker_tutorials pong

として、InteractiveMarkersのUpdate Topicを/pong/updateにします。

すると以下のようなピンポンゲームをrviz上で遊べてしまいます！

バーをマウスでドラッグするとピンポン玉（円柱です）が動き出します。

うまくバーで跳ね返しましょう。

ROS界隈のニュース

ごぶさたしております。

生存確認代わりに最近のROSっぽいところのニュースと所感を書いておきます。
ここの読者からすると今更感がたっぷりなニュースです。

TexaiからBeamへ！

Willow GarageからスピンアウトしたSuitable Technologies inc.が作ったテレプレゼンスロボットが公開されました。Beamです。

特徴は１７インチの巨大モニターだと思います。
操作者の存在感を出すにはそれくらい必要なんですかね。

RethinkRoboticsのBaxter発表！

そしてなんといってもBaxterですよね。

約２００万円という価格が特徴ですね。

で、ROSは？

ということで、これらとROSって何か関係あるのか？

ってことなんですけど、まさにこの２つのロボットはどっちもROSを使っているんです。

(Beamは言うまでもないですが、BaxterはROSメーリスにROSベースのSDKの人材募集していましたから間違いないでしょう）

しかし、両者ともROSへの言及は全くといっていいほどありません。

そして、これらのロボットは全くオープンじゃないです。
（そのうちSDKくらいは出してくるかもしれませんが）

ROSはもうおもちゃじゃなく、製品に確実に乗ってきています。

ROSはもう表に出ず、裏方でこっそり使われるというフェーズになったように感じます。

今後もたぶん、ROSはますます影を潜め、そして、どんどん浸透していくでしょう。

日本としてはなんか怖いような、でも同じく苦境にあるアメリカに是非大成功して欲しいような、そんな今日この頃です。