前回はrosjavaのインストールをしましたが、
今回はそれについてきているチュートリアルをビルド＆実行します。
http://ros.org/wiki/rosjava/Tutorials/Running%20rosjava_tutorial_pubsub
前回のチュートリアルはやっておいてくださいね。
rosjavaはまだビルドが簡単じゃないです。
rosは基本的にcmakeでコンパイルしますが、javaは普通antというビルドツールを使います。rosjavaもantを使っているようです。
では、すでにrosjava_tutorial_pubsubというパッケージがあると思うので、
とりあえずビルドしましょう。
roscd rosjava_tutorial_pubsub
rosmake
ROS触ったことがある人なら意味は分かりますよね。
パッケージでrosjavaを入れてしまっている人は削除するか、ROS_PACKAGE_PATHにソースのほうが先に来るようにしないといけませんね。
では実行しましょう。まずはいつもどおりroscoreを上げます。
roscore
で、以下のようにしてtalkerを上げましょう。
rosrun rosjava_bootstrap run.py rosjava_tutorial_pubsub org.ros.tutorials.pubsub.Talker
rostopic list
すると
/rosjava_tutorial/talker
が見えますし、rostopicでちゃんとpublishされているのが分かります。
rostopic echo /chatter
data: Hello world! 1
---
data: Hello world! 2
---
data: Hello world! 3
ではlistenerも上げましょう。
rosrun rosjava_bootstrap run.py rosjava_tutorial_pubsub org.ros.tutorials.pubsub.Listener
こんな感じで表示されますね。
2012/01/12 23:56:05 org.ros.internal.node.RosoutLogger info
情報: I heard: "Hello world! 84"
2012/01/12 23:56:06 org.ros.internal.node.RosoutLogger info
情報: I heard: "Hello world! 85"
2012/01/12 23:56:07 org.ros.internal.node.RosoutLogger info
情報: I heard: "Hello world! 86"
以上で実行できました。実行方法を含め、いままでのROSとはかなりイメージ違いますね。
