今回はrosjavaを利用したプロジェクトを作ってみます。
まずは
rosjavaのインストールをしておいてください。
また、rosの基本は分かった人向けの記事です。
原典
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/getting_started.html
１）パッケージディレクトリの作成
まずはROS_PACKAGE_PATH以下に移動してください。
今回はrosjava_tutorial_pubsubというパッケージを作成するとします。
roscreate-pkg rosjava_tutorial_pubsub
cd
rosjava_tutorial_pubsub
rm Makefile CMakeLists.txt
（rosmake/rosbuildを使わないので、manifestのdependsとかは影響ないみたいです。）
２）build.gradleを作成
以下をrosjava_tutorial_pubsub直下にbuild.gradleとして保存。
apply plugin: 'java'
// The Maven plugin is only required if your package is used as a library.
apply plugin: 'maven'
// The Application plugin and mainClassName attribute are only required if
// your package is used as a binary.
apply plugin: 'application'
mainClassName = 'org.ros.RosRun'
sourceCompatibility = 1.6
targetCompatibility = 1.6
repositories {
mavenLocal()
maven {
url 'http://robotbrains.hideho.org/nexus/content/groups/ros-public'
}
}
version = '0.0.0-SNAPSHOT'
group = 'ros.my_stack'
dependencies {
compile 'ros.rosjava_core:rosjava:0.0.0-SNAPSHOT'
}
３）ソースの配置
mkdir -p src/main/java
ソースをsrc/main/java以下に、テストをsrc/test/java以下に配置します。
今回は以下をsrc/main/java/Talker.javaとして保存。
publisherです。
package org.ros.rosjava_tutorial_pubsub;
import org.ros.concurrent.CancellableLoop;
import org.ros.namespace.GraphName;
import org.ros.node.AbstractNodeMain;
import org.ros.node.ConnectedNode;
import org.ros.node.NodeMain;
import org.ros.node.topic.Publisher;
/**
* A simple {@link Publisher} {@link NodeMain}.
*
* @author damonkohler@google.com (Damon Kohler)
*/
public class Talker extends AbstractNodeMain {
@Override
public GraphName getDefaultNodeName() {
return new GraphName("rosjava_tutorial_pubsub/talker");
}
@Override
public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {
final Publisher<std_msgs.String> publisher =
connectedNode.newPublisher("chatter", std_msgs.String._TYPE);
// This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts
// down.
connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {
private int sequenceNumber;
@Override
protected void setup() {
sequenceNumber = 0;
}
@Override
protected void loop() throws InterruptedException {
std_msgs.String str = publisher.newMessage();
str.setData("Hello world! " + sequenceNumber);
publisher.publish(str);
sequenceNumber++;
Thread.sleep(1000);
}
});
}
}
４）ビルド
ビルドはrosjava_coreの直下にあるgradlewを使うので、以下のようにするといいかもです。
`rosstack find rosjava_core`/gradlew installApp
５）実行
roscoreを動かした状態で、
./build/install/my_rosjava/bin/rosjava_tutorial_pubsub org.ros.rosjava_tutorial_pubsub.Talker
rostopic echo /chatter
すると、ちゃんとpublishされているのが確認できます。
今回はサンプルがそうなっているので、
org.rosというドメイン名で作ってしまいましたが、自分のパッケージを作る時は、
ドメイン名＋ROSパッケージ名をつけましょう。
http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/rosjava_core/html/best_practices.html#java-package-names
