cturtleのgazeboを試す。

さっそくcturtleのPR2のシミュレーションを試してみます。

$ roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch

おー、テクスチャが張られて、色も実物っぽいです。
かっちょいい！
見た目重要ですね。

$ rosrun  image_view image_view image:=/narrow_stereo_textured/left/image_color
などとするとカメラ画像も取れていることが分かります。

では、新機能を使って、遊んでみます。
まず、BOXを手先にぶつけてみます。

あれ？
衝突しないですね。
BOX以外のシリンダ、球ではちゃんと衝突しました。
↓あられもないPR2の姿。

パラメータを見る限りシリンダもBOXも同じ設定なので、衝突しないのはバグでしょうか？
ちょっと分かりません。