日本語をしゃべるROSノード

ロボットに日本語をしゃべらせたかったので、
日本語をしゃべるROSノードを作りました。Ubuntuでのみ動作します。

http://code.google.com/p/otl-ros-pkg/source/browse/#svn/trunk/sandbox/jtalk_node

jtalk_nodeです。
ソースは最後に張っておきます。

(もし使いたい人がいれば、
http://code.google.com/p/otl-ros-pkg/source/checkout
の指示にしたがいsubversionからcheckoutしてください。）

/talkトピックをSubscribeして、もらった文字列（ローマ字）を発音します。
~talk_speedをパラメータに取ってしゃべる速度を変えることができます。

インストールには、

$ rosdep install jtalk_node
$ rosmake jtalk_node
としてください。

主にライブラリAquesTalk2のインストールの自動化ところに苦労しました。
jtalk_nodeはNew BSDライセンスですが、

AquesTalk2のライセンスは
「本ソフトは、非営利の個人利用に限り無償で使用できます。それ以外のご利用の場合はライセンスの購入が必要です。 法人での使用は、使用が個人であってもライセンスの購入が必要です。 」
となっているので注意してください。

以下ソース



/// talk japanese node

#include <stdio.h>
#include "AquesTalk2.h"
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

// talk speed
static int s_talk_speed = 100;

/// call back for /talk
void CommandCB(const std_msgs::String::ConstPtr& talk)
{
  int   data_size;
  FILE *play_fd;

  // make wav data usign AquesTalk2
  unsigned char *wav_buff = AquesTalk2_Synthe_Roman(talk->data.c_str(), s_talk_speed, &data_size, NULL);

  if(wav_buff==0){
    ROS_ERROR("AquesTalk2_Synthe_Roman failed");
  }
  else
  {
    play_fd = popen("play -t wav -", "w");
  
    if (play_fd < 0)
    {
        ROS_ERROR("popen fail");
    }
    else
    {
      // write to play command stdin
      fwrite(wav_buff, 1, data_size, play_fd);
      // free the data buff
      AquesTalk2_FreeWave(wav_buff);
      pclose(play_fd);
    }
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talk_node");
  ros::NodeHandle local_node("~");
  local_node.param<int>("talk_speed", s_talk_speed, 100);

  ros::NodeHandle node;
  ros::Subscriber sub = node.subscribe("talk", 10, &CommandCB);
  ros::spin();
  return 0;
}