EusLispを試す

ごぶさたです。

今日はEusLispを試してみたので、どんな感じかデモを紹介します。
（環境はUbuntu 10.04です。(OSX上のVirtualBox内の、です））
EusLispっていうのは産総研（当時は電総研）で作られたロボット用言語です。

日本で唯一PR2がある東大のJSK (情報システム工学研究室: Jouhou System Kougaku）が使っている言語で、ROSに対応(roseus)しています。

以前からもEusLispは入手可能でしたが、インストールが取っ付きにくく、なかなか一般の人に知られることは少なかったです。

また、EusLispは「戦争には使ってはいけない」という特殊なライセンスだったのですが、ROSのブログによるとBSDライセンスになったそうで、もっと自由に使うことができそうです。（EusLispのページなどにはライセンスについて記述がない？（古いライセンスのまま？）ライセンスについて分かる人教えてください。）

１）インストール
以下のページを参考にインストールします。
非常に簡単です。

http://sourceforge.net/apps/mediawiki/jskeus/index.php?title=Main_Page

~/src以下にインストールするとすると、

$ sudo apt-get install subversion gcc g++ libjpeg62-dev libxext-dev libx11-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev libpq-dev libpng12-dev
$ cd ~/src
$ svn co -N https://jskeus.svn.sourceforge.net/svnroot/jskeus/trunk jskeus
$ cd jskeus
$ make

そして、.bashrcに、

source ~/src/jskeus/bashrc.eus

を追加します。

以上でインストールは完了です。

２）デモ

$ cd ~/src/jskeus/irteus
$ irteusgl demo.l
としてインタプリタを起動します。

$ (test1)
とすると、ヒューマノイドモデルが表示され、手先をのばしていくアニメーションが表示されます。足を固定して全身のIKをときながら顔を手先に向けるモーションです。
インタプリタ上でリターンを押すと止まります。

$ (test2)

ほうきを地面にそって動かすモーションです。
これもリターンで終了します。

$ (test3)

今度はハンドですね。把持物体とリンクの距離を計算しながらなじむようにグラスピングしているようです。

$ (test4)

最後はクランクをまわします。
全身で重心位置を制御しながらクランクまわしです。

サンプルもかなり面白いですね。個人的にはOpenRAVEより楽しそうに感じました。


結構これだけでもいろいろできそうですね。
ドキュメント／コメントが致命的になさ過ぎなのが残念です。