ROS Kinect node

Kinectはご存知ですか？
http://www.xbox.com/ja-JP/kinect
XBOX360のWiiに対抗？したコントローラー？で、
カメラで人の形状を認識して、ジェスチャなどで遊ぶことができます。

で、それに使われているのがPrime Sense
http://www.primesense.com/
というセンサで、３次元形状が単眼カメラ＋プロジェクタで取得できるというものです。

Kinectも同じように３次元形状を取得できるはずですが、
XBOX360の発売元のMicrosoftはそれをしてほしくない
（ゲームのコントローラだから安く売れる、つまりゲームソフトで元を取る）
ので、APIなどは公開されていません。

それをハックした人がいました。
（ハックには懸賞金$3000($1000から徐々にあがりました）がかけられていました。）

で、さらにそれをROSで使いやすいようにした人がいます。
↓はそのビデオ。３次元形状がとれてますね。Viewerはrvizのようです。



最近はこの話題でもちきりです。僕の中では。
何がスゴイって、安いんです。１２０００円で買えるんです。
普通のレーザーだって40万とか、３Dだと100万円でも安いほう？
ですから、この値段は本当に驚異的です。
さすがに精度はでないと思うので、用途は限定的になるかと思いますが、
非常に想像力を掻き立てられます！

早速Kinect予約しました。日本では11/20発売です。
XBOX360は持ってません！

届いたらこれを使ってPCLやらいろいろ認識系ソフトを試してみたいと思います。
それまでにキャリブレーションとかできるようになっていることに期待。